【技术实现步骤摘要】
本申请涉及管道检测，具体涉及一种用于管道检测的机器人。
技术介绍
1、管道系统是一种高效的液体、气体运输系统，然而，管道腐蚀会导致金属损失和裂纹，并最终导致泄漏，因此管道腐蚀一直是管道系统需要关注的问题。传统螺旋驱动管道机器人虽然可以检测管道，但机器人只能以固定的螺距螺旋运动，无法根据检测的分辨率需求进行调整，影响管道检测效果。
技术实现思路
1、本申请提供一种用于管道检测的机器人，其主要目的在于提升管道检测效果。
2、本申请一种实施例中提供一种用于管道检测的机器人，包括：
3、机身，所述机身上安装有检测件，所述检测件用于检测管道，所述机身具有前端和后端；
4、第一行走机构，包括在所述第一行走机构的外周设置的多个第一行走轮，所述第一行走机构和所述机身的前端连接；
5、第二行走机构，包括在所述第二行走机构的外周设置的多个第二行走轮，所述第二行走机构和所述机身的后端连接；
6、第一驱动机构，用于驱动所述第一行走机构转动；以及
7、第二驱动机构，用于驱动所述第二行走机构转动，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均装配于所述机身；
8、所述第一行走轮的轴线和所述第二行走轮的轴线均相对机器人的轴线倾斜分布，并且，所述第一行走轮的轴线和所述第二行走轮的轴线分布于所述机器人的轴线的两侧。
9、一种实施例中，所述第一行走机构和所述第二行走机构的转速可以相同或不同，所述第一行走机构和所述第二行走机构的转向可
10、当所述第一行走机构和所述第二行走机构的转速相同，转向不同时，所述机器人处于第一状态，所述第一状态下，所述机器人用于在所述管道内前进或后退；
11、当所述第一行走机构和所述第二行走机构的转速相同，转向也相同时，所述机器人处于第二状态，所述第二状态下，所述机身用于绕所述机器人的轴线转动；
12、当所述第一行走机构和所述第二行走机构的转速不同时，所述机器人同时处于所述第一状态和所述第二状态。
13、一种实施例中，还包括主轴管、第一传动机构和第二传动机构；所述主轴管穿过所述机身分别与所述第一行走机构和所述第二行走机构转动连接，所述主轴管和所述机身固定连接；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分布于所述主轴管的两侧，所述第一传动机构分别与所述第一驱动机构和所述第一行走机构连接，所述第二传动机构分别与所述第二驱动机构和所述第二行走机构连接。
14、一种实施例中，所述机身包括两个平行分布的底盘，所述主轴管穿过两个所述底盘之间的空间分别与所述第一行走机构和所述第二行走机构连接；两个所述底盘之间的空间形成装配空间，所述检测件、第一驱动机构以及所述第二驱动机构均固定于所述装配空间内。
15、一种实施例中，所述检测件的个数被配置为一个或两个。
16、一种实施例中，所述检测件的个数被配置为两个，两个所述底盘和两个所述检测件均关于所述主轴管对称分布，所述第一驱动机构和所述主轴管之间的间距等于所述第二驱动机构和所述主轴管之间的间距。
17、一种实施例中，所述第一行走轮的轴线和所述机器人的轴线之间形成第一倾角，所述第二行走轮的轴线和所述机器人的轴线之间形成第二倾角，所述第一倾角等于所述第二倾角；和/或，所述检测件用于对所述管道进行无损检测。
18、一种实施例中，所述第一行走机构和所述第二行走机构相同；所述第一行走机构还包括多个联动组件，多个所述联动组件环绕所述第一行走机构的轴线阵列分布；所述联动组件和所述第一行走轮一一对应设置，所述联动组件用于沿径向改变所述第一行走轮相对所述第一行走机构的轴线的位置。
19、一种实施例中，所述第一行走机构还包括一对第一联动盘、一对第二联动盘和多个拉簧，一对所述第二联动盘置于一对所述第一联动盘之间；
20、一对所述第一联动盘之间设置多个第一连杆，一对所述第二联动盘之间设置多个第二连杆，多个所述第一连杆和多个所述第二连杆均环绕所述第一行走机构的轴线阵列分布，所述拉簧的两端分别与所述第一连杆和所述第二连杆连接；
21、所述联动组件包括第一连杆臂、第二连杆臂以及连接件，所述第一连杆臂的两端分别与所述第一连杆和所述连接件转动连接，所述第二连杆臂的两端分别与所述第二联动盘和所述连接件转动连接，所述第一行走轮和所述连接件转动连接；
22、所述第一连杆、第二连杆、拉簧以及所述联动组件一一对应设置；
23、所述第一连杆臂和所述第二连杆臂用于沿周向相互靠近或远离，以切换所述第一行走轮相对所述第一行走机构的轴线的位置。
24、一种实施例中，转动连接于所述连接件的所述第一连杆臂和所述第二连杆臂，相互靠近一侧均设有齿部，所述第一连杆臂和所述第二连杆臂通过所述齿部相啮合。
25、一种实施例中，所述连接件包括正对分布的两个连接板，两个所述连接板之间设置分别与所述第一连杆臂和所述第二连杆臂转动连接的第三连杆；所述联动组件还包括轮架，所述轮架固定于两个所述连接板之间，所述轮架上开设安装槽，所述第一行走轮转动连接于所述安装槽。
26、一种实施例中，所述第一联动盘上设有限位结构，所述限位结构用于限制所述第二联动盘相对所述第一联动盘的转动角度。
27、一种实施例中，所述第二连杆臂和所述第二联动盘通过连轴转动连接，所述连轴靠近所述第一联动盘的一侧设有限位件；所述第一联动盘的侧壁处设有第一限位部和第二限位部，所述限位件置于所述第一限位部和所述第二限位部之间，所述第一限位部和所述第二限位部均用于和所述限位件抵接以限制所述第二联动盘的转动角度。
28、一种实施例中，所述第一限位部和所述第二限位部之间的所述第一联动盘侧壁上设有避空位，所述避空位和所述限位件间隔分布。
29、一种实施例中，所述联动组件被配置为三个。
30、一种实施例中，第二联动盘为类似三角形的板状结构，所述第二联动盘具有三个周向等间隔分布的角部区，所述第二连杆臂和所述角部区的所述第二联动盘转动连接。
31、依据上述实施例中的用于管道检测的机器人，主要包括第一行走机构、机身以及第二行走机构三大部分，第一行走机构配备了第一驱动机构，第二行走机构配备了第二驱动机构，第一行走机构和第一驱动机构以及第二行走机构和第二驱动机构形成双螺旋结构，双螺旋结构允许机器人机身作可变螺距螺旋运动，有利于扫描检查、提高管道检测效果。第一行走轮的轴线和第二行走轮的轴线均相对机器人的轴线倾斜设置，且第一行走轮的轴线和第二行走轮的轴线分布于机器人的轴线的两侧，有利于提升机器人的牵引力，使得机器人能够承受更高的负载或以更高的扭矩驱动。
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1.一种用于管道检测的机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述第一行走机构和所述第二行走机构的转速可以相同或不同，所述第一行走机构和所述第二行走机构的转向可以相同或不同；
3.如权利要求1所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，还包括主轴管、第一传动机构和第二传动机构；所述主轴管穿过所述机身分别与所述第一行走机构和所述第二行走机构转动连接，所述主轴管和所述机身固定连接；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分布于所述主轴管的两侧，所述第一传动机构分别与所述第一驱动机构和所述第一行走机构连接，所述第二传动机构分别与所述第二驱动机构和所述第二行走机构连接。
4.如权利要求3所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述机身包括两个平行分布的底盘，所述主轴管穿过两个所述底盘之间的空间分别与所述第一行走机构和所述第二行走机构连接；两个所述底盘之间的空间形成装配空间，所述检测件、第一驱动机构以及所述第二驱动机构均固定于所述装配空间内。
5.如权利要求4所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述检测件
6.如权利要求5所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述检测件的个数被配置为两个，两个所述底盘和两个所述检测件均关于所述主轴管对称分布，所述第一驱动机构和所述主轴管之间的间距等于所述第二驱动机构和所述主轴管之间的间距。
7.如权利要求1所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述第一行走轮的轴线和所述机器人的轴线之间形成第一倾角，所述第二行走轮的轴线和所述机器人的轴线之间形成第二倾角，所述第一倾角等于所述第二倾角；和/或，所述检测件用于对所述管道进行无损检测。
8.如权利要求1所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述第一行走机构和所述第二行走机构相同；所述第一行走机构还包括多个联动组件，多个所述联动组件环绕所述第一行走机构的轴线阵列分布；所述联动组件和所述第一行走轮一一对应设置，所述联动组件用于沿径向改变所述第一行走轮相对所述第一行走机构的轴线的位置。
9.如权利要求8所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述第一行走机构还包括一对第一联动盘、一对第二联动盘和多个拉簧，一对所述第二联动盘置于一对所述第一联动盘之间；
10.如权利要求9所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，转动连接于所述连接件的所述第一连杆臂和所述第二连杆臂，相互靠近一侧均设有齿部，所述第一连杆臂和所述第二连杆臂通过所述齿部相啮合。
11.如权利要求9所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述连接件包括正对分布的两个连接板，两个所述连接板之间设置分别与所述第一连杆臂和所述第二连杆臂转动连接的第三连杆；所述联动组件还包括轮架，所述轮架固定于两个所述连接板之间，所述轮架上开设安装槽，所述第一行走轮转动连接于所述安装槽。
12.如权利要求9所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述第一联动盘上设有限位结构，所述限位结构用于限制所述第二联动盘相对所述第一联动盘的转动角度。
13.如权利要求12所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述第二连杆臂和所述第二联动盘通过连轴转动连接，所述连轴靠近所述第一联动盘的一侧设有限位件；所述第一联动盘的侧壁处设有第一限位部和第二限位部，所述限位件置于所述第一限位部和所述第二限位部之间，所述第一限位部和所述第二限位部均用于和所述限位件抵接以限制所述第二联动盘的转动角度。
14.如权利要求13所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述第一限位部和所述第二限位部之间的所述第一联动盘侧壁上设有避空位，所述避空位和所述限位件间隔分布。
15.如权利要求9所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述联动组件被配置为三个。
16.如权利要求9所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，第二联动盘为类似三角形的板状结构，所述第二联动盘具有三个周向等间隔分布的角部区，所述第二连杆臂和所述角部区的所述第二联动盘转动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种用于管道检测的机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述第一行走机构和所述第二行走机构的转速可以相同或不同，所述第一行走机构和所述第二行走机构的转向可以相同或不同；
3.如权利要求1所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，还包括主轴管、第一传动机构和第二传动机构；所述主轴管穿过所述机身分别与所述第一行走机构和所述第二行走机构转动连接，所述主轴管和所述机身固定连接；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分布于所述主轴管的两侧，所述第一传动机构分别与所述第一驱动机构和所述第一行走机构连接，所述第二传动机构分别与所述第二驱动机构和所述第二行走机构连接。
4.如权利要求3所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述机身包括两个平行分布的底盘，所述主轴管穿过两个所述底盘之间的空间分别与所述第一行走机构和所述第二行走机构连接；两个所述底盘之间的空间形成装配空间，所述检测件、第一驱动机构以及所述第二驱动机构均固定于所述装配空间内。
5.如权利要求4所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述检测件的个数被配置为一个或两个。
6.如权利要求5所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述检测件的个数被配置为两个，两个所述底盘和两个所述检测件均关于所述主轴管对称分布，所述第一驱动机构和所述主轴管之间的间距等于所述第二驱动机构和所述主轴管之间的间距。
7.如权利要求1所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述第一行走轮的轴线和所述机器人的轴线之间形成第一倾角，所述第二行走轮的轴线和所述机器人的轴线之间形成第二倾角，所述第一倾角等于所述第二倾角；和/或，所述检测件用于对所述管道进行无损检测。
8.如权利要求1所述的用于管道检测的机器人，其特征在于，所述第一行走机构和所述第二行走机构相同；所述第一行走机构还包括多个联动组件，多个所述联动组件环绕所述第一行走机构的轴线阵列分布；所述联动组件和所述第一行走轮一一对应设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢朗然，林国豪，施东良，朱鹏，
申请(专利权)人：阿尔法热电能源方案有限公司，
类型：发明
国别省市：
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