一种车道线拓扑连接标注方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车道线拓扑连接标注方法及其系统，涉及车道线拓扑连接标注技术领域，包括S1、数据采集与预处理；S2、车道线检测与跟踪；S3、车道线拓扑关系构建；S4、标注与验证；S5、输出与应用。该车道线拓扑连接标注方法及其系统，无需人工参与，通过基于所采集道路场景的三维数据进行车道线检测与跟踪，并据此构建车道线拓扑关系，自动生成车道线拓扑连接标注，同时具备自动验证功能，从而实现了高效、准确的车道线拓扑结构标注，相较于传统方法中手动标点再连接的繁琐步骤，明显提高了车道线拓扑连接标注的效率和精度，能够很好的适用于车道线的连接情况复杂的道路环境，具有广泛的应用前景和商业价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车道线拓扑连接标注，具体为一种车道线拓扑连接标注方法及其系统。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的快速发展，高精度地图在自动驾驶系统中扮演着至关重要的角色。高精度地图不仅提供了道路的几何信息，还包含了车道线、交通标志等详细信息。在这些信息中，车道线拓扑结构的标注尤为重要，它直接影响自动驾驶车辆的路径规划和决策能力。传统的车道线拓扑连接标注方法主要依赖于手动标注。然而，由于人工标注通常依赖于在标注出的离散的路径点间进行直线连接，而路径点的分布往往不够密集，因此在路径连接处容易出现曲率不连续的情况，从而导致路径不够平滑，影响自动驾驶车辆的驾驶决策，进而影响行驶稳定性。并且由于人工标注车道线拓扑需要手动对每个车道线端点进行标点和连接，这个过程非常耗时，尤其是对于大规模的道路网络，这种方法的效率非常低，无法满足快速生成高精度地图的需求。

2、其次，不同标注人员之间的操作标准和风格可能存在差异，即使是同一个标注人员在不同时间段内的标注结果也可能不一致。这种不一致性会影响高精度地图的整体质量和可靠性。虽然可以制定一些标注规则和标准，但由于人为操本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车道线拓扑连接标注方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种车道线拓扑连接标注方法，其特征在于，所述步骤S1中，传感器包括激光雷达和相机，其采集的三维数据包括车道线的位置、形状、颜色信息，且对于不同传感器采集的数据，采用硬对齐或软同步的方式进行时间戳对齐。

3.根据权利要求1所述的一种车道线拓扑连接标注方法，其特征在于，所述步骤S1中，预处理具体包括：

4.根据权利要求1所述的一种车道线拓扑连接标注方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下子步骤：

5.根据权利要求1所述的一种车道线拓扑连接标注方法，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种车道线拓扑连接标注方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种车道线拓扑连接标注方法，其特征在于，所述步骤s1中，传感器包括激光雷达和相机，其采集的三维数据包括车道线的位置、形状、颜色信息，且对于不同传感器采集的数据，采用硬对齐或软同步的方式进行时间戳对齐。

3.根据权利要求1所述的一种车道线拓扑连接标注方法，其特征在于，所述步骤s1中，预处理具体包括：

4.根据权利要求1所述的一种车道线拓扑连接标注方法，其特征在于，所述步骤s2具体包括以下子步骤：

5.根据权利要求1所述的一种车道线拓扑连接标注方法，其特征在于，所述步骤s3具体包括以下子步骤：

6.根据权利要求5所述的一种车道线拓扑连接标注方法，其特征在于，所述拓扑连接关系包括车道线的合并、分叉、交叉，且合并是指原本并行或分离的车道线在某个区域汇合成为一条或少数几条车道，分叉是指一条车道线在某个区域分...

【专利技术属性】
技术研发人员：马东升，何俊，何银银，
申请(专利权)人：上海柏通数据科技有限公司，
类型：发明
国别省市：