【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自移动机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人及其收线机构。
技术介绍
1、清洁机器人是一种自动化设备，可自主移动的执行清洁任务，例如扫地、拖地或擦窗，以减轻人们的家务负担。在一些清洁机器人内部通常设置有收线机构，以自动收纳电源线。此收线机构主要采用弹簧为动力进行设计，当电源线拉出时可带动卷盘转动，同时紧迫弹簧而使弹簧储存弹性能量，并在需要收线时，释放弹簧的弹性能量而带动卷盘反转，实现电源线的卷收。
2、然而，这种收线方式存在着以下问题。首先，在湿滑状态的工作环境中，例如在玻璃上，清洁机器人的行走机构的驱动力有限，且使用者在拉出电源线时需要克服弹簧的扭力而施加较大的力量，导致清洁机器人被拉动而无法保持稳定的行走。其次，通过弹簧带动的收线速度快且不稳定，容易产生鞭梢效应，容易在收线过程造成使用者受伤。同时，在收线过程中还存在着无法适时停止收线、无法计算电源线的出线和收线长度等缺点，导致使用者只能紧握电源线才能阻止卷盘继续收线，或是当拉线速度过快后，卷盘不能立刻停住，使线体在卷盘上缠绕，导致收纳功能失效等，徒增使用上的不便和
【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：连接有线束的主机以及设置于所述主机内的收线机构，所述收线机构包括卷收组件、离合组件和驱动组件，
2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动件包括压板和轴套，所述压板和所述飞轮之间设置有相配合的凹凸结构，并通过所述凹凸结构在所述收线位置相互卡合，所述轴套连接于所述压板背向所述飞轮的一侧，并且套接于所述传动轴上，所述导引结构设置于所述传动轴的外周面和所述轴套内相对应的壁面上。
3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述导引结构包括相配合的凸起部和滑槽，所述凸起部活动设置于所述滑槽内，所述滑槽...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：连接有线束的主机以及设置于所述主机内的收线机构，所述收线机构包括卷收组件、离合组件和驱动组件，
2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动件包括压板和轴套，所述压板和所述飞轮之间设置有相配合的凹凸结构，并通过所述凹凸结构在所述收线位置相互卡合，所述轴套连接于所述压板背向所述飞轮的一侧，并且套接于所述传动轴上，所述导引结构设置于所述传动轴的外周面和所述轴套内相对应的壁面上。
3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述导引结构包括相配合的凸起部和滑槽，所述凸起部活动设置于所述滑槽内，所述滑槽沿所述传动轴的圆周方向旋转设置，并且包括远离所述压板的开放端以及朝所述压板的方向延伸的封闭端，其中当所述传动轴转动，所述凸起部在所述开放端和所述封闭端之间移动，并且在所述出线位置推抵于所述封闭端。
4.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述凹凸结构分别为呈阶梯状排列的第一齿部和第二齿部，其中所述第一齿部在所述压板表面绕所述压板的中心设置，所述第二齿部在所述飞轮表面绕所述飞轮的中心设置，并且在所述收线位置，所述第一齿部与所述第二齿部啮合，以及在所述出线位置，所述第一齿部与所述第二齿部脱离。
5.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述离合组件还包括摩擦片，所述摩擦片接触于所述轴套的外周面，用以在所述轴套上提供摩擦阻力，其中当所述活动件与所述飞轮分离，所述活动件的旋转力小于所述摩擦阻力，所述传动轴带动所述活动件线性运动，以及当所述活动件与所述飞轮对接，所述旋转力大于所述摩擦阻力，所述传动轴带动所述活动件旋转运动。
6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件包括本体、动力源和齿轮组，所述本体设置有第一容纳槽和第二容纳槽，所述动力源设置于所述第一容纳槽，所述离合组件设置于所述第二容纳槽，并且露出所述飞轮，所述齿轮组的输入端连接于所述动力源，输出端连接于所述传动轴，所述动力源用以驱动所述齿轮组带动所述传动轴转动。
7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二容纳槽的侧壁间隔设置有二切口，所述摩擦片包括二卡合部以及连接于所述二卡合部之间的弯折段，所述二卡合部对应的嵌入于所述二切口内，所述弯折段贴合于所述轴套的外周面。
8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述轴套的外周面设置环绕设置有沟槽，所述弯折段嵌入所述沟槽内，并且当所述活动件在所述收线位置和所述出线位置之间移动时，一并带动所述摩擦片相对所述第二容纳槽位移。
9.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括第一光耦组件，设置于所述本体上，并且对应于所述动力源，用以识别所述动力源的输出转速。
10.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述收线机构还包括阻尼组件，设置于述离合组件的一侧，其中所述阻尼组件包括阻尼器和减速齿轮，并且在所述飞轮的外周面设置有齿圈，所述减速齿轴设于所述阻尼器上，并且啮合于所述齿圈，所述阻尼器用以在所述飞轮驱动所述减速齿轮转动时，对所述飞轮施加旋转阻力。
11.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述卷收组件还包括一体式导电滑环组件，所述一体式导电滑环组件穿设于所述卷盘的中心。
12.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述卷收组件还包括框体和固定轴，所述固定轴可转动的穿设于所述框体，所述卷盘和所述飞轮分别在所述框体内和所述框体外固定于所述固定轴上，所述飞轮通过所述固定轴带动所述卷盘转动。
13.如权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述收线机构还包括计数装置，用以识别所述卷盘的转动圈数。
14.如权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，所述计数装置包括相配合的第二光耦组件和码盘齿，所述第二光耦组件设置于所述框体上，所述码盘齿设置于所述卷盘上，并且围绕所述卷盘的圆周方向设置。
15.如权利要求9或14所述的清洁机器人，其特征在于，还包括控制单元，分别电性连接于所述动力源、所述第一光耦组件和所述第二光耦组件，用以控制所述输出转速、所述转动圈数以及根据所述转动圈数计算所述线束的出线量和收线量。
16.如权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述框体和所述卷盘之间还设置有相配合的限位台阶和限速组件，并且在所述卷盘上设置有对应所述限位台阶的缺口，所述限位台阶设置于所述框体的内缘，所述限速组件可...
【专利技术属性】
技术研发人员：楼梦华，康志强，谢方力，黄锐锋，龚永杰，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。