【技术实现步骤摘要】
本技术涉及双足仿人机器人，具体涉及一种双足机器人下肢结构。
技术介绍
1、相比其他类型机器人，双足仿人机器人的主要特点有：1)能适应复杂崎岖地面，适应各种地形如上下台阶、斜坡等。2)结构尺寸灵活，运动空间大，可配备灵巧手和机械臂，可适应更为复杂的工作环境。双足仿人机器人具有人类的外观特征及类人的行走方式，也因其独特的性能优势，可应用于人类的生活、工作环境，替代人完成相关工作，具有广泛的应用前景。
2、现有的双足机器人下肢结构多样，授权公开号cn112046639b双足机器人、cn115123423b一种双足机器人，但不同的结构需实现腿部的复杂运动，则造成了双足机器人具有较为复杂的机械结构，从而引出双足机器人运动、控制的复杂问题，阻碍了双足机器人在应用场景中的灵活使用。
技术实现思路
1、针对现有双足机器人下肢控制复杂等问题，本技术提供一种双足机器人下肢结构，以达到结构简单，控制灵活，完成人形机器人下肢腿部运动功能，可丰富人形机器人不同结构形态的目的。
2、本技术通过...
【技术保护点】
1.一种双足机器人下肢结构，其特征在于：包括依次连接的髋关节组件(2)、大腿组件(3)、小腿与足部组件(4)，所述髋关节组件(2)包括对称的左髋关节和右髋关节，所述大腿组件(3)包括两个对称的大腿，所述小腿与足部组件(4)包括两组对称小腿与足部，左髋关节和右髋关节均设置有在三维方向具有自由度的一体化关节电机，每个大腿设置有具有自由度的膝关节电机，每个小腿与足部设置有具有两个自由度的小腿电机。
2.根据权利要求1所述的一种双足机器人下肢结构，其特征在于：左髋关节和右髋关节中的一体化关节电机包括髋部偏转电机(2-1)、髋部滚转电机(2-3)和髋部抬腿电机(2-...
【技术特征摘要】
1.一种双足机器人下肢结构，其特征在于：包括依次连接的髋关节组件(2)、大腿组件(3)、小腿与足部组件(4)，所述髋关节组件(2)包括对称的左髋关节和右髋关节，所述大腿组件(3)包括两个对称的大腿，所述小腿与足部组件(4)包括两组对称小腿与足部，左髋关节和右髋关节均设置有在三维方向具有自由度的一体化关节电机，每个大腿设置有具有自由度的膝关节电机，每个小腿与足部设置有具有两个自由度的小腿电机。
2.根据权利要求1所述的一种双足机器人下肢结构，其特征在于：左髋关节和右髋关节中的一体化关节电机包括髋部偏转电机(2-1)、髋部滚转电机(2-3)和髋部抬腿电机(2-5)，所述髋部偏转电机(2-1)中心轴与水平方向呈45度，所述髋部滚转电机(2-3)中心轴向与所述髋部偏转电机(2-1)中心轴呈90°设置，所述髋部抬腿电机(2-5)中心轴向与所述髋部滚转电机(2-3)中心轴呈90°设置。
3.根据权利要求2所述的一种双足机器人下肢结构，其特征在于：所述髋部偏转电机(2-1)输出端连接有偏转电机法兰(2-2)，所述髋部滚转电机(2-3)安装于所述偏转电机法兰(2-2)上，所述髋部滚转电机(2-3)的输出端连接有滚转电机法兰(2-4)，所述髋部抬腿电机(2-5)安装于所述滚转电机法兰(2-4)上，所述髋部抬腿电机(2-5)输出端连接有大腿连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙小勇，袁家虎，王小军，魏大鹏，
申请(专利权)人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院，
类型：新型
国别省市：
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