【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于路径规划，涉及一种基于自适应拓展采样的机械臂路径规划方法及系统。
技术介绍
1、随着机械臂技术的不断进步和广泛应用，机械臂面临的工作环境和任务正变得日益多样化和复杂化。特别是在人口老龄化背景下，机械臂成为替代劳动力的重要组成部分，在经济生产中扮演关键角色。在此背景下，路径规划与轨迹优化已成为机械臂领域的研究热点。通过优化机械臂的路径和轨迹，使其能够在未知、复杂的工作环境中能够高效、稳定地运行，从而提高工作效率，降低成本，推动经济生产和发展。
2、路径规划的目标是在给定的工作空间中，为机械臂从起点到目标点寻找到一条安全、高效、无碰撞的路径。现有的路径规划算法主要分为三类：(1)基于栅格搜索的a*和dijkstra算法，通过将工作空间划分为栅格网格并搜索邻近节点来找到最优路径，随着栅格分辨率的提高，这些算法可以找到最优路径，但节点数量会增加，对计算能力的要求也会增加。(2)基于智能的遗传算法和蚁群算法，使用启发式方法找到全局最优路径，相比基于栅格搜索的算法能找到更好的路径，但局部搜索能力较弱，收敛速度较慢。同时蚁群...
【技术保护点】
1.一种基于自适应拓展采样的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于自适应拓展采样的机械臂路径规划方法，其特征在于，步骤S2中所述基于自适应拓展采样策略，判断新节点的拓展方式具体为：
3.根据权利要求2所述的基于自适应拓展采样的机械臂路径规划方法，其特征在于，步骤S21中所述碰撞检测失败概率Pcfd的表达式如下：
4.根据权利要求3所述的基于自适应拓展采样的机械臂路径规划方法，其特征在于，所述随机采样策略可采用均匀采样、高斯采样、自适应采样中的一种或多种采样方法。
5.根据权利要求2所...
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应拓展采样的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于自适应拓展采样的机械臂路径规划方法，其特征在于，步骤s2中所述基于自适应拓展采样策略，判断新节点的拓展方式具体为：
3.根据权利要求2所述的基于自适应拓展采样的机械臂路径规划方法，其特征在于，步骤s21中所述碰撞检测失败概率pcfd的表达式如下：
4.根据权利要求3所述的基于自适应拓展采样的机械臂路径规划方法，其特征在于，所述随机采样策略可采用均匀采样、高斯采样、自适应采样中的一种或多种采样方法。
5.根据权利要求2所述的基于自适应拓展采样的机械臂路径规划方法，其特征在于，步骤s22中所述基于目标引力偏置采样策略来修正随机树的生长方向，使其偏向目标点具体为：
6.根据权利要求5所述的基于自适应拓展采样的机械臂路径规划方法，其特征在于，步骤s224中所述变换后的目标点重力分量fg...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。