路径处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种路径处理方法、装置、设备及存储介质，通过将初始规划路径划分为多个路径段，确定该车辆的当前路径段，并在当前路径段中确定距离车辆最近的目标轨迹点，将目标轨迹点和目标轨迹点之后的轨迹点所组成的路段确定为未行驶路径段，确定未行驶路径段中每相邻两个轨迹点之间的距离，并根据未行驶路径段中每相邻两个轨迹点之间的距离，调整未行驶路径段，实现了以路径段为单位并且仅针对当前路径段中的未行驶路径段进行路径调整，这能够大大减少路径规划后处理过程的计算量，并且无需频繁地更新路径规划，仅仅是对初始规划路径进行调整，因此，在确保规划路径准确可行的同时，能够确保车辆行车过程中的连续性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种路径处理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、随着智能汽车的迅速发展，智能泊车功能成为智能汽车领域最受欢迎的功能之一。在当前的智能泊车路径规划方案中，混合a*算法是使用最为广泛的一种算法。混合a*算法结合了经典a*算法和其他优化技术(如路径平滑、局部规划等)，能够生成更加实际可行的路径。

2、然而，应用混合a*算法所规划出的轨迹点间隔因场景而异，有可能存在相邻两个轨迹点之间间隔距离较大的情况。在这种情况下可能会导致车辆在执行过程中需要做出较大的转向或加减速动作，这不仅给车辆控制增加难度，还影响行车过程的平稳性和效率。因此，在应用混合a*算法生成初始路径后，对初始路径进行后处理，以生成适合下层执行机构控制的轨迹点也是十分重要的。

3、现有技术中，采取定期重新规划路径的方法实现上述所说的“后处理”，即在应用混合a*算法生成初始路径后，先控制车辆沿该初始路径行驶，然后在行驶过程中每间隔一定时间，则根据车辆的当前位置重新进行路径规划，将车辆的行驶路径切换到重新规划出的行驶路径上。由此可见，现有技术会本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路径处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始规划路径划分为多个路径段，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前路径段中确定距离所述车辆最近的目标轨迹点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述未行驶路径段中每相邻两个轨迹点之间的距离，调整所述未行驶路径段，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述相邻两个轨迹点之间插入新的轨迹点，包括：

6.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述未行驶路...

【技术特征摘要】

1.一种路径处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始规划路径划分为多个路径段，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前路径段中确定距离所述车辆最近的目标轨迹点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述未行驶路径段中每相邻两个轨迹点之间的距离，调整所述未行驶路径段，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述相邻两个轨迹点之间插入新的轨迹点，包括：

6.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱信耿，张操，李杨，苏星溢，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：