【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及伺服电机的领域，尤其涉及无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法和系统。
技术介绍
1、无槽电枢直流伺服电机广泛应用家电设备等可移动电机设备中，伺服电机在工作过程中自身的输出轴会与负载连接，从而驱动负载沿着相应路径进行往复运动，并且负载在往复运动过程中以相应速度模式进行运动。当伺服电机处于不平稳放置状态时，伺服电机会因自身重心侧倾而发生振动，在振动同时会影响输出轴自身沿相应路径的正常往复运动速度，使得输出轴在与振动关联的方向上存在速度扰动，无法保证输出轴能够以期望的正常速度进行运动，降低伺服电机的输出轴对负载的驱动稳定性。为了最大限度保证伺服电机的运转稳定性，需要对伺服电机在运转过程中发生速度扰动期间进行精确及时的加速补偿控制，这样才能克服伺服电机因自身放置不平稳而导致的运转速度异常问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法和系统，其检测与分析无槽电枢直流伺服电机在驱动负载运动过程中的实际运动数据，确定伺服电机的输出轴的速度不稳定运动区间，对伺服电机在运转过程中因振动而发生速度扰动进行时域标识；基于速度不稳运动区间对应的运动经过时间区间，获取与分析伺服电机对应的工作电流数据，确定输出轴在相应工作电流作用下的理想运动速度变化情况，以此生成理想运动速度变化数据，对伺服电机在未受到振动影响下应当达到的运动速度进行量化确定，为后续补偿伺服电机运动速度提供调整目标；还对比实际速度数据和理想运动速度变化数据，确定输出轴的速度不足区间，以
2、本专利技术是通过以下技术方案实现：
3、无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法，包括：
4、对无槽电枢直流伺服电机的输出轴进行运动检测，得到所述输出轴在驱动负载运动过程中的实际速度数据；对所述实际速度数据进行分析，得到所述输出轴在驱动所述负载运动过程中的速度不稳运动区间；
5、基于所述速度不稳运动区间在所述运动过程对应的运动经过时间区间，获取所述伺服电机对应的工作电流数据；对所述工作电流数据进行分析，确定所述输出轴在相应工作电流作用下对应的理想运动速度变化情况，以此生成相应的理想运动速度变化数据；
6、将所述实际速度数据和所述理想运动速度变化数据进行对比，确定所述输出轴在所述运动过程中的速度不足区间；基于所述速度不足区间在所述运动过程中的发生时间信息，对所述伺服电机进行工作电流调整，从而对所述速度不足区间进行加速补偿控制。
7、可选地，对无槽电枢直流伺服电机的输出轴进行运动检测，得到所述输出轴在驱动负载运动过程中的实际速度数据；对所述实际速度数据进行分析，得到所述输出轴在驱动所述负载运动过程中的速度不稳运动区间，包括：
8、对无槽电枢直流伺服电机的输出轴进行速度连续检测和振动连续检测，得到所述输出轴在驱动负载运动过程中的实际速度数据和实际振动数据；
9、对所述实际速度数据和所述实际振动数据进行速度方向和振动方向关联识别，确定所述输出轴的实际振动方向影响所述输出轴的实际速度方向对应的实际速度数据区段，以此作为所述输出轴在驱动所述负载运动过程中的速度不稳定运动区间。
10、可选地，根据实际速度数据和实际振动数据对速度连续检测和振动连续检测的采样频率进行动态调整，包括：
11、实时调取实际速度数据；
12、根据所述实际速度数据的变化率获取第一调节系数；其中，所述第一调节系数通过如下公式获取：
13、
14、其中，k01表示第一调节系数；n表示速度连续检测所经历的数据观测周期的个数，并且，所述数据观测周期的取值范围为3min-8min；pi表示第i个数据观测周期对应采集到的实际速度数据的变化率；vfi表示第i个数据观测周期对应采集到的实际速度数据的最大速度变化幅度；vfz表示n个数据观测周期对应的实际速度数据的速度变化幅度中间值；ξ表示第一调控因数，并且，所述第一调控因数通过如下公式获取：
15、
16、其中，ξ表示第一调控因数；n表示速度连续检测所经历的数据观测周期的个数，并且，所述数据观测周期的取值范围为3min-8min；vfi表示第i个数据观测周期对应采集到的实际速度数据的最大速度变化幅度；vfmax表示n个数据观测周期对应的实际速度数据的速度变化幅度最大值；pi表示第i个数据观测周期对应采集到的实际速度数据的变化率；pmax表示速度变化幅度最大值所属数据观测周期对应的实际速度数据的变化率；
17、实时调取实际振动数据；
18、根据所述实际振动数据的变化率获取第二调节系数，其中，所述第二调节系数通过如下公式获取：
19、
20、其中，k02表示第二调节系数；m表示振动连续检测所经历的数据观测周期的个数，并且，所述数据观测周期的取值范围为3min-8min；si表示第i个数据观测周期对应采集到的实际振动数据的变化率；zfi表示第i个数据观测周期对应采集到的实际振动数据的最大振动变化幅度；zfz表示n个数据观测周期对应的实际振动数据的振动变化幅度中间值；表示第二调控因数，并且，所述第二调控因数通过如下公式获取：
21、
22、其中，表示第二调控因数；m表示振动连续检测所经历的数据观测周期的个数，并且，所述数据观测周期的取值范围为3min-8min；zfi表示第i个数据观测周期对应采集到的实际振动数据的最大振动变化幅度；zfmax表示m个数据观测周期对应的实际振动数据的振动变化幅度最大值；si表示第i个数据观测周期对应采集到的实际振动数据的变化率；smax表示振动变化幅度最大值所属数据观测周期对应的实际振动数据的变化率；
23、利用所述第一调节系数和第二调节系数对速度连续检测和振动连续检测的采样频率进行调整，获取调整后的速度连续检测和振动连续检测的采样频率，其中，所述调整后的速度连续检测和振动连续检测的采样频率通过如下公式获取：
24、f01t＝(1+k01)·f01
25、f02t＝(1+k02)·f02
26、其中，f01t和f02t分别表示调整后的速度连续检测和振动连续检测的采样频率；f01和f02分别表示调整前的速度连续检测和振动连续检测的采样频率；k01表示第一调节系数；k02表示第二调节系数；
27、按照所述调整后的速度连续检测和振动连续检测的采样频率进行速度连续检测和振动连续检测的数据采样控制。
28、可选地，基于所述速度不稳定运动区间在所述运动过程对应的运动经过时间区间，获取所述伺服电机对应的工作电流数据；对所述工作电流数据进行分析，确定所述输出轴在相应工作电流作用下对应的理想运动速度变化情况，以此生成相应的理想运动速度变化数据，包括：
29、基于所述速度不稳定运动区本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法，其特征在于：
3.如权利要求1所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法，其特征在于：根据实际速度数据和实际振动数据对速度连续检测和振动连续检测的采样频率进行动态调整，包括：
4.如权利要求1所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法，其特征在于：
5.如权利要求1所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法，其特征在于：
6.无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制系统，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制系统，其特征在于：
8.如权利要求6所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制系统，其特征在于：所述无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制系统还包括
9.如权利要求6所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制系统，其特征在于：
10.如权利要求6所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制系统，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法，其特征在于：
3.如权利要求1所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法，其特征在于：根据实际速度数据和实际振动数据对速度连续检测和振动连续检测的采样频率进行动态调整，包括：
4.如权利要求1所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法，其特征在于：
5.如权利要求1所述的无槽电枢直流伺服电机的加速动态控制方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：许志锋，王晓嘉，陈科学，
申请(专利权)人：四川莘锐电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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