基于卫星陀螺仪的数据处理方法及装置制造方法及图纸

本申请提供基于卫星陀螺仪的数据处理方法及装置，其中所述基于卫星陀螺仪的数据处理方法包括：接收陀螺仪的原始测量值，并确定所述陀螺仪对应的陀螺测量系到当前测量系的安装矩阵、星敏感器对应惯性系到当前测量系的姿态四元数；获取上一四元估计值和上一零位估计值；根据所述原始测量值、所述上一四元估计值、所述上一零位估计值和所述安装矩阵计算初始当前四元估计值；根据所述初始当前四元估计值和所述姿态四元数确定偏差四元数测量误差；根据所述偏差四元数测量误差和预设滤波参数更新所述初始当前四元估计值和所述上一零位估计值，获得当前四元估计值和当前零位估计值。通过本方法提升了陀螺的零位估计精度和姿态控制精度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及mems陀螺仪，特别涉及基于卫星陀螺仪的数据处理方法。本申请同时涉及基于卫星陀螺仪的数据处理装置，一种计算设备，一种计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

技术介绍

1、mems陀螺是卫星角速度测量传感器，主要作用是为卫星提供角速度信息，其具有成本低、尺寸小、重量轻等优点，但是由于制造工艺等原因，使得其测量精度相对较低。星敏感器为卫星姿态测量传感器，通过采集星图确认卫星当前的方位，由于在轨温度变化，星敏感器光轴会产生一定测量偏差，对星敏感器的测量精度有较大影响。因此，亟需一种数据处理方式提升星敏感器的测量精度。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了基于卫星陀螺仪的数据处理方法。本申请同时涉及基于卫星陀螺仪的数据处理装置，一种计算设备，一种计算机可读存储介质以及计算机程序产品，以解决现有技术中存在的上述问题。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种基于卫星陀螺仪的数据处理方法，包括：

3、接收陀螺仪的原始测量值，并确定所述陀螺仪对应的陀螺测量系到当前测量系的安装矩本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于卫星陀螺仪的数据处理方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述原始测量值、所述上一四元估计值、所述上一零位估计值和所述安装矩阵计算初始当前四元估计值，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述原始测量值、所述安装矩阵和所述上一零位估计值计算角速度估计值，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述角速度估计值对应的姿态四元数变化量，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述角速度估计值对应的欧拉轴转角，包括：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种基于卫星陀螺仪的数据处理方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述原始测量值、所述上一四元估计值、所述上一零位估计值和所述安装矩阵计算初始当前四元估计值，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述原始测量值、所述安装矩阵和所述上一零位估计值计算角速度估计值，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述角速度估计值对应的姿态四元数变化量，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述角速度估计值对应的欧拉轴转角，包括：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述角速度三轴分量值包括角速度第一分量、角速度第二分量和角速度第三分量；

7.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏赫松，刘川，任家栋，王有松，赵晓涛，常明，张然，徐珂雨，
申请(专利权)人：银河航天北京网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：