【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗领域，特别是涉及一种外科手术机器人。
技术介绍
1、微创医疗技术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术或进行活检的一种医疗方式。相比传统手术方式，微创医疗技术具有创伤小、疼痛轻、恢复快，减轻患者的不适并且减少有害的副作用等优势。
2、随着科技的进步，微创医疗手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术医疗机器人通常包括主控制台及从操作设备，医生通过控制主控制台的输入设备控制从操作设备，从操作设备用于响应主控制台发送的控制命令，并执行相应的手术操作。器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，器械的远端包括用于执行手术操作的末端装置和与末端装置连接的可以多个自由度动作的关节组件。
3、手术机器人在术前需要拖动机械臂以方调整持械装置对接上套管，以及在手术过程中需要调整套管的位置，但如何精准检测施加在持械装置上的力，以实现更直观的拖动控制，目前没有较好的解决方案。
技术实现思路
1、基于此，本申请在第一方面提供一种手术机
【技术保护点】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述持械装置还包括至少一个驱动装置，所述手术器械可拆卸地安装在所述驱动装置上，所述驱动装置可沿直线运动以带动所述手术器械执行进给运动，所述控制装置还被配置为：
3.如权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述控制装置还被配置为：
4.如权利要求3所述手术机器人，其特征在于，所述控制装置响应于激活第一拖动模式命令并根据所述第一力矩命令值，控制所述机械臂运动以改变所述持械装置的姿态从而调整所述远程中心的位置。
5.如权利要求4所述的手术机...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述持械装置还包括至少一个驱动装置，所述手术器械可拆卸地安装在所述驱动装置上，所述驱动装置可沿直线运动以带动所述手术器械执行进给运动，所述控制装置还被配置为：
3.如权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述控制装置还被配置为：
4.如权利要求3所述手术机器人，其特征在于，所述控制装置响应于激活第一拖动模式命令并根据所述第一力矩命令值，控制所述机械臂运动以改变所述持械装置的姿态从而调整所述远程中心的位置。
5.如权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述控制装置响应于激活第二拖动模式命令并根据所述第一力命令值，控制所述机械臂运动以使所述持械装置围绕所述远程运动中心转动。
6.如权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述多个关节包括沿竖直方向直线运动的第一关节，旋转轴线垂直于水平面的第二关节、第三关节和第四关节，以及旋转轴线平行...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建华，林天歆，黄健，陈旭，陈锋，叶国强，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。