自动捕获IROS节点异常退出的方法、系统、介质和设备技术方案

本发明专利技术公开了自动捕获IROS节点异常退出的方法、系统、介质和设备，包括：话题订阅反馈步骤：订阅“/exception”话题，自动捕获异常节点的异常信息，并将该异常信息发送至“/exception”话题，异常信息接收步骤：IROS集群内的正常节点接收到“/exception”话题内的异常节点信息后，并触发处理逻辑，异常节点解除步骤：云端服务器接收和解析“/exception”话题的异常节点信息，并解除与异常节点的通信联系，同时将解析后的异常信息写入到本地文件；本发明专利技术利用IROS的特性，实现了自动捕获IROS集群中出现异常节点的功能，并允许IROS集群的IROS节点编写自定义回调函数来应对异常节点的退出，从而避免异常节点影响IROS集群的正常工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器人操作系统领域，特别涉及自动捕获iros节点异常退出的方法、系统、介质和设备。

技术介绍

1、在机器人技术迅猛发展的背景下，智能机器人操作系统iros(intelligent robotoperating system)以成为机器人的核心平台为目标，实现了以话题为中心，遵循发布/订阅模式的分布式通信。任何iros节点发布数据到特定话题时，都会即时同步至所有与该话题相关联的订阅者节点，确保了机器人之间的高效通信。

2、随着机器人应用领域不断扩展，它们被要求执行更为复杂和持续的任务，这不仅考验着机器人的功能性，也对iros系统的稳定性提出了更高要求。在多机器人协同作业场景下，任何单一节点的异常退出都可能引发连锁反应，危及整个集群的正常运行。此外，这类问题往往会发生在长时间运行过程中，且不易复现，导致传统的故障排查方法通常难以奏效。

3、鉴于此，iros需要一种自动化的机制来监测并应对iros节点的异常退出情况。该机制应能立即识别出故障节点，防止其对整体系统造成负面影响，同时，它还应当能从代码级别记录异常退出的详细信本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动捕获IROS节点异常退出的方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自动捕获IROS节点异常退出的方法，其特征在于，还包括节点异常分析步骤，具体为：根据云端服务器中的异常记录快速定位并分析节点出现异常的原因并进行解决。

3.如权利要求1所述的自动捕获IROS节点异常退出的方法，其特征在于，在话题订阅反馈步骤中，具体为：

4.如权利要求3所述的自动捕获IROS节点异常退出的方法，其特征在于，所述预设的故障诊断与报告程序具体为：在SIGSEGV信号处理器中，利用backtrace和backtrace_symbols函数收集异常发生时的函数...

【技术特征摘要】

1.一种自动捕获iros节点异常退出的方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自动捕获iros节点异常退出的方法，其特征在于，还包括节点异常分析步骤，具体为：根据云端服务器中的异常记录快速定位并分析节点出现异常的原因并进行解决。

3.如权利要求1所述的自动捕获iros节点异常退出的方法，其特征在于，在话题订阅反馈步骤中，具体为：

4.如权利要求3所述的自动捕获iros节点异常退出的方法，其特征在于，所述预设的故障诊断与报告程序具体为：在sigsegv信号处理器中，利用backtrace和backtrace_symbols函数收集异常发生时的函数调用栈信息，随后，运用c++filt工具将原始函数栈信息转换为c++函数名格式，这些信息将被整合成结构化的iros消息，其中包含发生异常的机器人标识、异常节点信息以及转换后的函数调用栈数据，然后发布至“/exception”话题。

5.如权利要求1所述的自动捕获iros节点异常退出的方法，其特征在于，在异常信息接收步骤中，iros集群内的正常节点接收到“/excepti...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵洪宇，李朝铭，刘鹏，谭雯，姬克勇，翟凯，华逢彬，
申请(专利权)人：浪潮金融信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：