【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉定位，具体涉及一种基于特征点匹配的自适应工件抓取位姿校正方法和系统。
技术介绍
1、在现代制造和自动化生产过程中，机械臂广泛应用于物料搬运、工件抓取和放置等操作。然而，由于工件的形状、尺寸、材料和姿态可能存在差异，机械臂在抓取和放置工件时面临着一系列挑战，如姿态误差、抓取失效、碰撞风险等。
2、特别是在需要将工件精确放置到治具上的应用场景中，如工件的装配、检测、加工等环节中，工件的精确位置和姿态尤为关键。常规的机械臂控制方法往往难以满足精确放置的需求，主要存在以下技术问题：
3、1.抓取位姿估计不准确：在机械臂进行工件抓取的过程中，位姿估计的准确性是至关重要的。然而，由于各种因素，如光照变化、工件表面特性等原因，导致机械臂在抓取工件时可能存在一定程度的位姿估计误差。这种误差如果不得到及时和准确的校正，可能会导致工件在放置过程中无法准确地对齐和定位到治具上。例如，即使是微小的姿态偏差也可能会导致工件无法完全插入或固定在治具中，从而影响整体的生产效率、质量和安全性。此外，不准确的位姿估计还可能...
【技术保护点】
1.一种基于特征点匹配的自适应工件抓取位姿校正方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于特征点匹配的自适应工件抓取位姿校正方法，其特征在于，在处理模板图和辅助图的过程中，对工件进行标注，去除背景区域，保留工件有效区域。
3.如权利要1所述的一种基于特征点匹配的自适应工件抓取位姿校正方法，其特征在于，对所述模板图和辅助图进行SIFT特征点提取，以识别图像中的关键点，并为所述关键点生成描述符。
4.如权利要求1所述的一种基于特征点匹配的自适应工件抓取位姿校正方法，其特征在于，根据LightGlue算法对SIFT特征点进行匹...
【技术特征摘要】
1.一种基于特征点匹配的自适应工件抓取位姿校正方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于特征点匹配的自适应工件抓取位姿校正方法，其特征在于，在处理模板图和辅助图的过程中，对工件进行标注，去除背景区域，保留工件有效区域。
3.如权利要1所述的一种基于特征点匹配的自适应工件抓取位姿校正方法，其特征在于，对所述模板图和辅助图进行sift特征点提取，以识别图像中的关键点，并为所述关键点生成描述符。
4.如权利要求1所述的一种基于特征点匹配的自适应工件抓取位姿校正方法，其特征在于，根据lightglue算法对sift特征点进行匹配，找出模板图和辅...
【专利技术属性】
技术研发人员：项睿，陈浩然，张纯阳，潘晶晶，李明月，
申请(专利权)人：辛顿人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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