【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业焊接，具体为一种基于深度学习的激光视觉焊缝跟踪方法。
技术介绍
1、激光照射运动目标，根据从目标反射回来的激光信号与测量系统光轴的偏离角，控制测量系统指向目标方向的技术。激光跟踪系统通常由激光照明器、激光探测器、信息处理系统和随动系统组成，视感传感标定是焊缝跟踪的前提条件，标定结果是否准确直接影响焊接精度。结构光标定和手眼标定创建的测量模型有着很好的普适性。
2、如专利公开号为：cn107442900a的“一种激光视觉焊缝跟踪方法”，包括视觉跟踪模块、机器人模块和焊枪模块；利用固定于焊枪上的视觉跟踪模块实时获取焊缝图像，并利用图像处理程序实时分析焊缝中心是否发生偏移，并及时反馈给机器人模块进行调整。
3、两个工件的焊缝大小由对接处的接口之间间隙形状决定，大部分情况下，工件的焊接平面并非平整，当两个工件对接时，两个焊接平面所构成的焊缝的间隙和宽度不一致，现有技术中，利用激光测量焊缝进行视觉跟踪时，在不同宽度的焊缝间隙中难以将焊枪定位的焊缝中心处，容易导致焊枪供给到两侧焊接平面的焊接能量不同，若焊枪...
【技术保护点】
1.一种基于深度学习的激光视觉焊缝跟踪方法，其特征在于，利用结构光标定工件之间的焊缝，通过图像传感器对焊缝数据分析，控制焊接移动路径，具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的激光视觉焊缝跟踪方法，其特征在于：在步骤S1中，使用了激光焊缝跟踪设备，所述激光焊缝跟踪设备包括激光标定机构(1)、激光发射器(2)和光线捕捉器(3)，所述激光发射器(2)用于向工件焊缝处发射结构光，所述光线捕捉器(3)用于接收焊缝处发射的激光光线，并与图像传感器的图层上成像，所述激光标定机构(1)用于修正结构光照射在曲面上的视角偏差。
3.根据权利要求2...
【技术特征摘要】
1.一种基于深度学习的激光视觉焊缝跟踪方法，其特征在于，利用结构光标定工件之间的焊缝，通过图像传感器对焊缝数据分析，控制焊接移动路径，具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种基于深度学习的激光视觉焊缝跟踪方法，其特征在于：在步骤s1中，使用了激光焊缝跟踪设备，所述激光焊缝跟踪设备包括激光标定机构(1)、激光发射器(2)和光线捕捉器(3)，所述激光发射器(2)用于向工件焊缝处发射结构光，所述光线捕捉器(3)用于接收焊缝处发射的激光光线，并与图像传感器的图层上成像，所述激光标定机构(1)用于修正结构光照射在曲面上的视角偏差。
3.根据权利要求2所述的一种基于深度学习的激光视觉焊缝跟踪方法，其特征在于：所述激光标定机构(1)包括封装组件(11)和角度修正组件(12)，所述封装组件(11)由盒体(111)和旋转底板(112)组成，所述旋转底板(112)的外侧壁与盒体(111)的内侧壁滑动连接，所述旋转底板(112)的上表面固定连接有防护罩(113)，所述防护罩(113)的中心位置处固定连接有隔板(115)，所述隔板(115)的两侧分别设置有旋转板(118)，所述旋转板(118)的一端与旋转底板(112)转动连接，所述激光发射器(2)安装在其中一个旋转板(118)的上表面，所述光线捕捉器(3)安装在另一个旋转板(118)的上表面，所述旋转板(118)的上表面均固定连接有分罩(114)。
4.根据权利要求3所述的一种基于深度学习的激光视觉焊缝跟踪方法，其特征在于：所述角度修正组件(12)包括底杆(122)、侧杆一(123)和侧杆二(124)，所述底杆(122)的一端与侧杆一(123)转动连接，所述底杆(122)的外侧壁滑动连接有嵌块三(18)，所述嵌块三(18)与侧杆二(124)的外侧壁滑动连接，所述侧杆一(123)和侧杆二(124)的另一端转动连接有中杆(125)，所述中杆(125)的外侧壁滑动连接有十字卡块(127)，所述十字卡块(127)与底杆(122)滑动连接。
5.根据权利要求4所述的一种基于深度学习的激光视觉焊缝跟踪方法，其特征在于：所述中杆(125...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋华建，潘广源，类延强，宋凯，戴军，杨福磊，张安彩，邱建龙，
申请(专利权)人：临沂大学，
类型：发明
国别省市：
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