【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及炼钢生产，具体涉及炼钢生产过程中的设备控制技术尤其涉及一种钢斗吊运控制方法、装置及天车系统，特别是关于基于图像处理的转炉加废钢天车吊运安全控制方法。
技术介绍
1、现有的天车吊运废钢斗给转炉加废钢的作业，由天车司机操作，通过升降前后两套吊钩的高度来控制废钢斗的前端高于后端，然后行走大车对正转炉炉口完成加废钢作业。现有方法高度依赖天车司机的技能操作水平和工作责任心，一旦天车司机出现误操作或突发急病等异常状况，可能造成废钢斗错误倾斜，导致数十吨重的废钢从二三十米的高空撒落，引发重大安全生产事故。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的钢斗吊运控制方法、装置及天车系统。
2、第一方面，提供一种钢斗吊运控制方法，包括：
3、在天车吊运钢斗移动的工序中，采集钢斗的第一图像；
4、根据钢斗的第一图像，确定钢斗的水平度；
5、若钢斗的水平度与预设水平度条件不符，则根据钢斗的水平度与预设...
【技术保护点】
1.一种钢斗吊运控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的钢斗吊运控制方法，其特征在于，还包括：
3.如权利要求2所述的钢斗吊运控制方法，其特征在于，所述根据所述第二图像，确定所述钢斗是否移动到位，包括：
4.如权利要求3所述的钢斗吊运控制方法，其特征在于，所述控制所述钢斗卸料，包括：
5.如权利要求1所述的钢斗吊运控制方法，其特征在于，所述根据所述钢斗的第一图像，确定所述钢斗的水平度，包括：
6.一种钢斗吊运控制装置，其特征在于，包括：
7.一种天车系统，其特征在于，包括：天车、钢斗、...
【技术特征摘要】
1.一种钢斗吊运控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的钢斗吊运控制方法，其特征在于，还包括：
3.如权利要求2所述的钢斗吊运控制方法，其特征在于，所述根据所述第二图像，确定所述钢斗是否移动到位，包括：
4.如权利要求3所述的钢斗吊运控制方法，其特征在于，所述控制所述钢斗卸料，包括：
5.如权利要求1所述的钢斗吊运控制方法，其特征在于，所述根据所述钢斗的第一图像，确定所述钢斗的水平度，包括：
6.一种钢斗吊运控制装置，其特征在于，包括：
7.一种天车系统，其特征在于，包括：天车、钢斗、图像采集机构、升降机构、控制机构；
8.如权利要求7所述的天车系统，其特征在于，所述升降机构包括第一升降组件、第二升降组件，所述第一升降组件的一端与所述天车连接，另一端与所述钢斗...
【专利技术属性】
技术研发人员：霍瑞宁，周虎，沈金超，张金勇，陆庆，孙双会，张学友，陈普玉，张小辉，
申请(专利权)人：北京首钢股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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