【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于大型工程车辆底盘悬架领域，适用于面向非结构化道路的铰接式车辆，涉及车身姿态控制系统，尤其涉及一种油气互联isd悬架车身姿态半主动控制方法。
技术介绍
1、车辆姿态调节的研究与应用由来已久，车辆姿态调节对提高其机动性意义重大。在丛林、山地行驶时，车体位置升高可使车辆通过各种复杂障碍路面；车辆需要批量转移、运输时，降低车体位置能使车辆适应更多的运输载体，降低车的重心可稳固车身；在平坦路而上行驶时将车身调低，可提高车辆行驶的稳定性；驾驶员根据不同路面通过显控终端对车身姿态进行调整，可使车辆在不同的路而保持优异的行驶性能。车身姿态调节系统可实现车辆高、中、低、侧倾、俯仰等姿态的调节，其核心是油气弹簧组件。通过设置连接方式和适时控制油路打开、关闭，可以进行油气弹簧的支撑尺寸的调整，以达到车体姿态调整的目的。
2、目前油气悬架车辆的车身姿态属于被动控制，不能根据车辆的行驶工况实施调整，导致车辆制动俯仰角较大同时转向过程中侧倾角较大，影响了车辆行驶的平顺性及行驶安全性。与传统的悬架系统相比，互联悬架能够在保证乘坐舒适性的前提...
【技术保护点】
1.一种铰接式车辆油气互联ISD悬架车身姿态半主动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，油气互联ISD悬架系统的设计，通过以下步骤实现，系统包括两位两通电磁阀、两位四通电磁阀、三位四通电磁阀、螺旋管、电磁比例阀、流量传感器、PLC控制器、车身姿态监测装置和六个油气液压缸；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立铰接点位于牵引车后轴中点处的铰接式车辆运动学模型，运动学模型包括牵引车和半挂车；通过牵引车前轴中点Of、后轴中点Og、挂车轴中点Og以及铰接点Ar在大地坐标系下的几何关系推导出车辆运动学模...
【技术特征摘要】
1.一种铰接式车辆油气互联isd悬架车身姿态半主动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，油气互联isd悬架系统的设计，通过以下步骤实现，系统包括两位两通电磁阀、两位四通电磁阀、三位四通电磁阀、螺旋管、电磁比例阀、流量传感器、plc控制器、车身姿态监测装置和六个油气液压缸；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立铰接点位于牵引车后轴中点处的铰接式车辆运动学模型，运动学模型包括牵引车和半挂车；通过牵引车前轴中点of、后轴中点og、挂车轴中点og以及铰接点ar在大地坐标系下的几何关系推导出车辆运动学模型；然后，建立电磁比例阀的数学模型，推导出流经电磁比例阀和螺旋管的流量之间的关系；在该悬架系统中，电磁比例阀起到半主动控制系统中执行器的作用，通过与螺旋管并联，可以调整电磁比例阀的开度来改变电磁比例阀本身以及螺旋管中的流量，从而通过分流法改变悬架输出力。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车身姿态监测装置是由陀螺仪传感器、加速度传感器和车身高度传感器组成，通过两个陀螺仪分别测量出某一时间段内驾驶舱和载货舱侧倾或者俯仰的角速度，再将其积分即可得到侧倾或者俯仰角度，并用加速度传感器辅助计算出驾驶舱与载货舱的姿态角度，此时再将计算所得数据送入控制器加以分析，得到车身侧倾而产生的角度θ1和因同时存在俯仰而产生的角度δ1以及车身振动频率f0。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括控制器，由plc控制器、锂电池、电量检测模块组成，所述plc控制器的电源端和电量检测模块分别与锂电池的电源端电连接，所述plc控制器和电量检测模块电连接，各个电磁阀、电磁比例阀、流量传感器、车身姿态检测装置的控制端分别与plc控制器的i/o端口电连接。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中，为应对三种工况而产生的互联方式的切换是由车身姿态监测装置收集车身纵、横向加速度和角速度信号，将其发送到plc控制器当中，控制器根据当前车辆的状态参数与系统内设定的阈值比较，判断是否为泥泞路面工况、矿区复杂路面工况和盘山公路工况，之后再按工况实现对电磁阀的控制。
7.根据权利要求6所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶青，丁宇晨，杨永康，汪若尘，孙泽宇，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：
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