一种工业机器人多次触发下传送带持续跟踪方法技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人多次触发下传送带持续跟踪方法，包括工件触发管理单元、传送带运动速度评估单元及跟踪执行单元，包括以下步骤：步骤一：传送带有工件到达触发点。本发明专利技术在跟踪过程中，工件触发管理单元、传送带运动速度评估单元和跟踪执行单元被同时激活，多线程同步运行，使得在跟踪过程中不会丢失已经经过触发点的工件，可多次跟踪中断和跟踪恢复，这样工件间隔较短的情况下也不会出现有新工件被忽略的现象；并且跟踪恢复采用计算偏移量、利用区间偏移方式直接进入跟踪状态，无需触发和从规定的跟踪起点开始进行，这样工业机器人可持续对多个工件依次进行跟踪操作，无需回到等待位置，大大提高了作业效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及传送带跟踪，具体为一种工业机器人多次触发下传送带持续跟踪方法。

技术介绍

1、自动化生产线通常采用流水线的形式，代加工的工件跟随传动带，从一个工位到达另一个工位。各个工位上的工业机器人需要与运动的传送带进行配合，在传送带运动过程中完成对工件的抓取、放置、喷涂等相应操作。目前，工业机器人完成流水线上的传送带跟踪，通常采用相机或者光电开关在触发点检测工件是否通过，实现对工件的定位，然后触发工业机器人。传送带已知运动速度或安装有编码器用于工件从触发点运行至跟踪起点来计算运动速度。工业机器人在等待位置被触发后，开始向跟踪起点位置运行，在工件到达跟踪起点后开启跟踪过程，根据传送带速度和预设的示教速度合成其末端工具速度，在跟踪过程中完成对运动的传送带上工件的操作。操作完成后，工业机器人退出传送带跟踪，回到等待位置，等待下一次触发，

2、例如，授权公告号为cn108608463a的中国专利技术专利公开了一种工业机器人传送带动态跟踪方法，包括：根据工业机器人和传送带之间相对位置，将传送带跟踪依次分为以下阶段：开始段、跟踪段和脱离段。当该工件进入开本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工业机器人多次触发下传送带持续跟踪方法，包括工件触发管理单元、传送带运动速度评估单元及跟踪执行单元，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人多次触发下传送带持续跟踪方法，其特征在于：所述步骤一中传送带运动速度评估单元获取传送带实时运行速度的方式为：可直接获取系统配置的传送带线速度或定时获取传送带的编码器值计算得到运行速度的其中一种。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人多次触发下传送带持续跟踪方法，其特征在于：所述步骤四中跟踪执行单元计算工件跟踪起点偏移值的方法包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种工业机器人多次触发下传送带持续跟踪方法，包括工件触发管理单元、传送带运动速度评估单元及跟踪执行单元，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人多次触发下传送带持续跟踪方法，其特征在于：所述步骤一中传送带运动速度评估单元获取传送带...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建文，杜列波，鲁琴，宁绍均，
申请(专利权)人：东莞市尔必地机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：