【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机电设备领域，尤其涉及一种基于探针采集障碍物的机械臂手术避障方法及系统。
技术介绍
1、目前，在脊椎手术中，手术机器人已广泛用于提高手术精度。然而，在实际应用中，现有的手术机器人系统在处理复杂脊柱手术时仍然面临一些挑战。现有的路径规划系统通常只考虑几何路径，而忽视了患者体表的复杂结构，容易导致机械臂与患者身体发生碰撞。此外，现有系统缺乏有效的奇异点规避机制，导致机械臂在奇异点处发生停顿或不连续运动，增加了手术风险。除非使用高精度深度相机实时更新障碍物位置并重建模型，但是深度相机相对成本较高。
2、综上所述，需要一种基于探针采集障碍物的机械臂手术避障方法及系统来解决现有技术中所存在的不足之处。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于探针采集障碍物的机械臂手术避障方法及系统，旨在解决上述问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于探针采集障碍物的机械臂手术避障系统，包括点云数据采集模块、数据处理模块、3d模型重建...
【技术保护点】
1.一种基于探针采集障碍物的机械臂手术避障系统，其特征在于，包括点云数据采集模块、数据处理模块、3D模型重建模块、定点法相邻昂膨胀模块、障碍物更新模块和路径规划与碰撞检测模块；
2.根据权利要求1所述基于探针采集障碍物的机械臂手术避障系统，其特征在于，所述点云数据采集模块还包括：
3.根据权利要求1所述基于探针采集障碍物的机械臂手术避障系统，其特征在于，所述3D模型重建模块包括：
4.根据权利要求1所述基于探针采集障碍物的机械臂手术避障系统，其特征在于，所述顶点法向量膨胀模块包括：
5.根据权利要求1所述基于探针采集障碍...
【技术特征摘要】
1.一种基于探针采集障碍物的机械臂手术避障系统，其特征在于，包括点云数据采集模块、数据处理模块、3d模型重建模块、定点法相邻昂膨胀模块、障碍物更新模块和路径规划与碰撞检测模块；
2.根据权利要求1所述基于探针采集障碍物的机械臂手术避障系统，其特征在于，所述点云数据采集模块还包括：
3.根据权利要求1所述基于探针采集障碍物的机械臂手术避障系统，其特征在于，所述3d模型重建模块包括：
4.根据权利要求1所述基于探针采集障碍物的机械臂手术避障系统，其特征在于，所述顶点法向量膨胀模块包括：
5.根据权利要求1所述基于探针采集障碍物的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘淼，陆洪江，姚宁，顾俊，马震川，陈超，
申请(专利权)人：杭州邦杰星医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。