【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人自主定位导航领域，具体涉及一种基于ros2的巡检机器人建图与多点导航方法。
技术介绍
1、在巡检机器人领域，常见的技术包括使用基本的传感器进行环境感知，存在局限性。现有的巡检机器人往往按照预定线路或远程控制执行任务，缺乏针对实际设备状况的灵活调整能力，固定的路线容易受工作环境的限制，同时容易发生碰撞，不灵活的特点使得其并不便于使用，在复杂的环境中也不便于自主导航和稳定运行，导致效率低下。
2、现有技术方案通常是通过传感器获取环境信息，然后基于预设的规则和算法进行地图构建和路径规划。现有一些巡检机器人系统使用传统的建图算法，如基于栅格的地图构建方法。在路径规划方面，可能采用较为简单的全局路径规划算法，如dijkstra算法，局部路径规划则可能依赖简单的避障规则。
3、但是现有的巡检机器人系统建图算法不够先进，难以处理复杂环境和大量数据，导致地图精度和完整性不足，实现多点导航时，固定的路线容易受工作环境的限制，同时容易发生碰撞，难以满足复杂环境的巡检任务需求。而且路径规划算法的效率和适应性较差...
【技术保护点】
1.一种基于ROS2的巡检机器人建图与多点导航方法，其特征在于：包括以下步骤，
2.根据权利要求1所述的基于ROS2的巡检机器人建图与多点导航方法，其特征在于：步骤二中还包括：将所测得雷达点云图点云数据进行处理，与上一次扫描所获得的子图进行比对，若匹配成功则插入到上一次的子图中进行更新优化，并生成下一个子图；随着机器人在目标区域移动，不断重复获得子图；当没有新的子图插入时，即完成完整子图的构建。
3.根据权利要求2所述的基于ROS2的巡检机器人建图与多点导航方法，其特征在于：当完成多个子图的构建以后，后端开始进行回环检测，每一个子图构建完成后都...
【技术特征摘要】
1.一种基于ros2的巡检机器人建图与多点导航方法，其特征在于：包括以下步骤，
2.根据权利要求1所述的基于ros2的巡检机器人建图与多点导航方法，其特征在于：步骤二中还包括：将所测得雷达点云图点云数据进行处理，与上一次扫描所获得的子图进行比对，若匹配成功则插入到上一次的子图中进行更新优化，并生成下一个子图；随着机器人在目标区域移动，不断重复获得子图；当没有新的子图插入时，即完成完整子图的构建。
3.根据权利要求2所述的基于ros2的巡检机器人建图与多点导航方法，其特征在于：当完成多个子图的构建以后，后端开始进行回环检测，每一个子图构建完成后都会与之前所有的经过运动过滤后的点云帧进行匹配，进行回环优化，消除累计误差。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：李坤，王伟，朱旭烽，周泉，骆翔，
申请(专利权)人：浙江精工集成科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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