【技术实现步骤摘要】
本专利技术专利涉及水平定向钻机控制领域，尤其涉及一种基于钻杆箱的装卸钻杆装置、控制系统及控制方法。
技术介绍
1、水平定向钻机是一种通过控制钻头的方向和角度，精准的实现水平方向上不开挖地表的钻探设备，适用于土层、硬质岩层以及沙土层等多种不同地质，已经广泛应用于供水、供电、通讯、煤气、天然气和石油等地下管线铺设。
2、目前水平定向钻机的钻杆箱拆卸装置操作复杂，操作按钮一共6个，装杆或卸杆正常单独控制动作在9-10个，需要机手操作手柄9-10次，操作复杂，影响施工效率，一旦出现误操作就会导致钻杆滑落，容易引发安全隐患，导致施工周期增加，效率变低。
3、现有水平定向钻机钻杆箱选列装置大多依靠机械销轴，每次换列需要依靠施工方认为更换销轴位置，操作十分不便。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种基于钻杆箱的装卸钻杆装置、控制系统及控制方法。
2、为解决现有技术问题，本专利技术公开了一种基于钻杆箱的装卸钻杆装置，包括：钻架以及设于所述...
【技术保护点】
1.一种基于钻杆箱的装卸钻杆装置，其特征在于，包括：钻架（8）以及设于所述钻架（8）上的顶起装置（2）、送杆装置（5）、钻杆箱（6）、钻杆（7）、钻架（8）和动力头（10）；所述动力头（10）设于钻杆箱（6）的端部；所述钻杆箱（6）内设有若干列钻杆（7），所述钻杆箱（6）的底部镂空，所述顶起装置（2）和送杆装置（5）交错设于钻杆箱（6）的底部，所述顶起装置（2）用于顶起若干列钻杆（7）上升或下降；所述送杆装置（5）用于：装杆时，抵达预定列钻杆（7）的下方，所述顶起装置（2）下降，所述送杆装置（5）抓取所述钻杆（7）并移送至装杆位置；卸杆时，所述送杆装置（5）抓取所述钻...
【技术特征摘要】
1.一种基于钻杆箱的装卸钻杆装置，其特征在于，包括：钻架（8）以及设于所述钻架（8）上的顶起装置（2）、送杆装置（5）、钻杆箱（6）、钻杆（7）、钻架（8）和动力头（10）；所述动力头（10）设于钻杆箱（6）的端部；所述钻杆箱（6）内设有若干列钻杆（7），所述钻杆箱（6）的底部镂空，所述顶起装置（2）和送杆装置（5）交错设于钻杆箱（6）的底部，所述顶起装置（2）用于顶起若干列钻杆（7）上升或下降；所述送杆装置（5）用于：装杆时，抵达预定列钻杆（7）的下方，所述顶起装置（2）下降，所述送杆装置（5）抓取所述钻杆（7）并移送至装杆位置；卸杆时，所述送杆装置（5）抓取所述钻杆（7）并将钻杆（7）移送至所述顶起装置（2）上。
2.根据权利要求1所述的基于钻杆箱的装卸钻杆装置，其特征在于，所述送杆装置（5）包括：梭臂（14）和抓手（15）；所述抓手（15）用于抓取所述钻杆（7）；所述抓手（15）设于梭臂（14）端部，所述梭臂（14）用于伸缩，使抓手（15）在装卸杆位置与钻杆箱（6）预定列两点往复运动。
3.根据权利要求2所述的基于钻杆箱的装卸钻杆装置，其特征在于，所述送杆装置（5）设有防撞限位器（11），所述防撞限位器（11）用于限制所述梭臂（14）的行程，避免撞击所述抓手（15）。
4.根据权利要求3所述的基于钻杆箱的装卸钻杆装置，其特征在于，所述送杆装置（5）设有梭臂编码器（12），所述梭臂编码器（12）用于采集脉冲判断所述梭臂（14）伸缩长度。
5.根据权利要求4所述的基于钻杆箱的装卸钻杆装置，其特征在于，所述送杆装置（5）设有梭臂编码器清零限位器（13）；所述梭臂编码器清零限位器（13）用于将所述梭臂编码器（12）采集的脉冲数清零。
6.根据权利要求5所述的基于钻杆箱的装卸钻杆装置，其特征在于，所述顶起装置（2）设有顶起限位感应板（1）、上升限位器（3）和下降限位器（4）；所述顶起限位感应板（1）随顶起装置（2）上升或下降；所述上升限位器（3）用于感应顶起限位感应板（1）上升高度，所述下降限位器（4）用于感应顶...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁纳敏，王刚，孙左帅，陈卫超，张国泽，顾波，李明，杨明，李书亚，
申请(专利权)人：徐州徐工基础工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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