【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及的是一种交通路口场景下的轨迹预测方法、装置、终端及存储介质。
技术介绍
1、交通路口作为交通系统中最重要且最常见的场景之一，承载了极其频繁的车辆与行人流动。在这一复杂环境中，众多交通事故频繁发生。因此，准确地预测交通路口场景下运动主体的未来轨迹对于预防事故具有至关重要的作用，可以显著降低交通事故发生的概率。然而，相比其它道路场景，交通路口的复杂性更为突出。交通路口场景不仅涉及多种交通参与者，例如行人、自行车、电动车以及机动车，还包含了各种交通规则和信号控制等要素。这种多元且动态的检测环境使得现有技术在预测交通路口内运动主体的行为时往往难以达到很高的准确率。
2、因此，现有技术还有待改进和发展。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种交通路口场景下的轨迹预测方法、装置、终端及存储介质，旨在解决现有技术在预测交通路口内运动主体的行为时难以达到很高的准确率的问题。
2、本专利技术解决问题所采用
【技术保护点】
1.一种交通路口场景下的轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的交通路口场景下的轨迹预测方法，其特征在于，所述根据所述道路场景构建若干有向图，包括：
3.根据权利要求2所述的交通路口场景下的轨迹预测方法，其特征在于，所述根据所述道路场景和所述运动影响因子分别构建各所述运动影响因子对应的有向图，包括：
4.根据权利要求1所述的交通路口场景下的轨迹预测方法，其特征在于，所述根据所述历史运动轨迹和各所述有向图得到各运动主体的时空特征，包括：
5.根据权利要求1所述的交通路口场景下的轨迹预测方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种交通路口场景下的轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的交通路口场景下的轨迹预测方法，其特征在于，所述根据所述道路场景构建若干有向图，包括：
3.根据权利要求2所述的交通路口场景下的轨迹预测方法，其特征在于，所述根据所述道路场景和所述运动影响因子分别构建各所述运动影响因子对应的有向图，包括：
4.根据权利要求1所述的交通路口场景下的轨迹预测方法，其特征在于，所述根据所述历史运动轨迹和各所述有向图得到各运动主体的时空特征，包括：
5.根据权利要求1所述的交通路口场景下的轨迹预测方法，其特征在于，所述根据所述交通信号灯状态和所述历史运动轨迹确定车辆的若干候选移动动作概率，包括：
6.根据权利要求1所述的交通路口场景下的轨迹预测方法，其特征在于，所述根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：裴灿，雷群娟，黄敏，张胜宇，王贤辰，刘远生，罗成，张浩，方旭，周润东，王洋，
申请(专利权)人：深圳职业技术大学，
类型：发明
国别省市：
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