多轴时间同步的S型轨迹规划算法制造技术

本发明专利技术公开了一种多轴时间同步的S型轨迹规划算法，它属于机器人运行轨迹算法领域，其通过对原始轨迹进行适当修改，不仅实现了多轴运动时间的同步，还解决了因运动系统动力学饱和限制可能导致的机器人速度、加速度或电机扭矩超过电机允许范围的问题。它主要包括采用分段式S型轨迹规划方法对每个轴进行独立的轨迹规划，包括以下步骤：判断是否能达到最大加速度；判断是否有匀速段；判断加速段和减速段能否到达最大加减速度；6轴运动时间调整：将其余5轴新的运动时间设定为最长运动轴时间；利用步骤S2中重新定义的各个轴参数，将6轴时间同步缩放，关节运动轨迹重规划。本发明专利技术主要用于机器人多轴时间同步的S型轨迹规划。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人运行轨迹算法领域，具体地说，尤其涉及一种多轴时间同步的s型轨迹规划算法。

技术介绍

1、目前，工业机器人被广泛应用于自动化生产行业，并在其中担任着重要的角色。机器人需要按照控制器的指令来完成特定的运动。不同的控制策略将会导致机器人有不同的运动特性，而机器人的轨迹规划算法正是机器人运动控制策略的核心算法，其目的是确定机器人的位置、速度、加速度随时间的变化规律。优秀的轨迹规划算法可以减少机器人本体的震动，实现关节的平稳运动。不同的轨迹规划算法会影响关节机器人的运动路径、时间和趋势，从而导致机器人运行性能的差异，并对其精度和寿命产生不同程度的影响。

2、机器人关节的运动控制算法主要包括梯形曲线、多项式轨迹规划和s型曲线轨迹规划等。梯形曲线和多项式轨迹规划的加速度通常是不连续或是不平滑的，这在实际应用中会引发机械冲击，从而导致设备机械结构件的磨损。因此，在关节机器人中，s型轨迹规划由于具有能够平滑的控制速度和加速度的变化，可以在不牺牲系统性能的情况下实现高效的轨迹规划，被广泛应用于工业中，以减少对机械结构的冲击，提升机器人精度并延长本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多轴时间同步的S型轨迹规划算法，其特征在于：包括如下步骤，

2.根据权利要求1所述的多轴时间同步的S型轨迹规划算法，其特征在于：步骤S1中还包括以下步骤：整个运动过程分为加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段、减减速段；设q0为初始位置，q1为终止位置，V0为初始速度，V1为终止速度，Vmax为最大速度，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，Tj1为加加速段时间，Ta为加速段时间，Tv为匀速段时间，Tj2为减加速段时间，Td为减速段时间；

3.根据权利要求2所述的多轴时间同步的S型轨迹规划算法，其特征在于：步骤S2具体包括：以最长...

【技术特征摘要】

1.一种多轴时间同步的s型轨迹规划算法，其特征在于：包括如下步骤，

2.根据权利要求1所述的多轴时间同步的s型轨迹规划算法，其特征在于：步骤s1中还包括以下步骤：整个运动过程分为加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段、减减速段；设q0为初始位置，q1为终止位置，v0为初始速度，v1为终止速度，vmax为最大速度，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，tj1为加加速段时间，ta为加速段时间，tv为匀速段时间，tj2为减加速段时间，td为减速段时间；

3.根据权利要求2所述的多轴时间同步的s型轨迹规划算法，其特征在于：步骤s2具体包括：以最长运动轴时...

【专利技术属性】
技术研发人员：姬帅，倪鹤鹏，罗双生，陈博，王家琦，江开，王海龙，毛玉喜，
申请(专利权)人：临沂临工智能信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：