一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人制造技术

本发明专利技术涉及仿生深水机器人技术领域，具体涉及一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人；包括框架、整流罩、电源密封舱、浮力块、芯片密封舱、推进系统、视觉摄像头、多组感知系统和平衡系统，整流罩固定套设于框架的外部，视觉摄像头设置于整流罩的前侧，整流罩的两侧均设置有多组感知系统，平衡系统设置于框架内，推进系统与框架连接；感知系统包括柔性梁、两个刚性梁、弹簧、压力传感器和底端固定梁，底端固定梁与整流罩连接，并位于整流罩的外侧壁，两根刚性梁均与底端固定梁连接，压力传感器与对应的刚性梁连接，弹簧的两端分别与压力传感器和对应的刚性梁连接，实现了能够保持深水机器人稳定，大大提高了作业精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仿生深水机器人，尤其涉及一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人。

技术介绍

1、随着全球能源需求的不断增长，为满足人们生产生活需要，海洋油气资源勘探开始向深水领域发展。而水下运载机器人在海洋资源勘探、开采管道维修、处理危险突发事故等方面起到了不可忽视的作用。

2、鱼类侧线是一种感测系统，位于鱼类的身体两侧，能够感知水流和压力变化，帮助鱼类感知周围环境和捕食猎物。现有深水作业机器人在作业过程中经常会遇到流场感知滞后、行驶过程中机械臂阻力过大、失稳容错措施较少的问题。

3、例如：①外部海洋流场环境变化时间过短，导致的失稳容错措施失效；②深水作业机器人由于机械臂外露破坏整体流线型结构，导致整流罩减阻效果不佳；③外部流场变化超出推进器可调整范围，导致的机器人剧烈振动。④作业过程中外部流场变化，导致机器人位移机械臂偏离作业位置。由于上述问题的影响，现阶段深水机器人作业在海流等外因素影响下航行阻力大、稳定性低、作业精度较低，难以满足精细化作业的生产需要。因此减少深水作业机器人的外流场阻力，提高深水作业机器人作业稳定性已成为深水本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人，其特征在于，

2.如权利要求1所述的一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人，其特征在于，

3.如权利要求2所述的一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人，其特征在于，

4.如权利要求1所述的一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人，其特征在于，

5.如权利要求4所述的一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人，其特征在于，

6.如权利要求5所述的一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人，其特征在于，

【技术特征摘要】

1.一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人，其特征在于，

2.如权利要求1所述的一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人，其特征在于，

3.如权利要求2所述的一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人，其特征在于，

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【专利技术属性】
技术研发人员：郭晓强，吕俊霖，胡宁，戴黎明，赵丽滨，李欣业，陈涛，柳军，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：