基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置，它能够根据获取的核桃树体主干直径控制激振装置输出最高落果率所对应的激振能量，方便操作，提高采收效益。包括车体、激振装置、深度相机、AI平台、激振决策系统，激振装置包括以液压马达为驱动动力的偏心激振机构，深度相机安对核桃树体主干边界进行坐标点位识别，AI平台对边界坐标的计算得到树体主干直径，并根据树体主干直径通过激振能量预测模型计算输出该被夹紧的核桃树体主干需要的激振能量参数；激振决策系统接收到激振能量参数后向安装在液压站上的液压马达的电磁阀控制器发出流量控制指令，使得对激振装置输出的激振能量与激振能量参数相一致。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于林业机械，服务于核桃林果振动采收，也可应用于林业其它林果的振动采收，具体涉及一种基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置。

技术介绍

1、随着我国核桃栽培面积的持续增加，核桃采收问题日渐严峻。我国传统的核桃采收方式是人工采收，采收过程约占整个果品生产环节中用工量的50％。这种采收方式既费时又费力，容易造成枝芽损伤，影响树的长势，降低来年核桃的产量，因此，急需机械化、智能化化的采收方式来替代人工采收，从而提高生产效率，降低生产成本。近年来，不少学者对核桃振动装置智能化作业开展了不少研究，通过加装多传感及多视觉的方式实现无人化作业，而在实际运用中，多传感感与多视觉功能在多信息融合的野外复杂环境下效率尤为低下，且对于果农来说在智能化装置操作方面也是一大挑战，因此难以落地推广应用。

技术实现思路

1、本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，针对核桃产业日益扩大的同时采收效率低下的痛点，提供一种基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置，本专利技术的振动采收装置可兼顾我国不同主干直径的核桃树体本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置，包括车体和激振装置(4)，激振装置(4)用于夹紧树干并产生激振力以振动被夹紧的树干，激振装置(4)包括以液压马达(3)为驱动动力的偏心激振机构，其特征在于：还包括深度相机(2)、AI平台(7)、激振决策系统(8)；所述的深度相机(2)安装于激振装置上用于夹紧树干的夹口后方靠中间位置，对核桃树体主干边界进行坐标点位识别，坐标值通过网络传输给AI平台(7)，AI平台(7)对边界坐标的计算得到树体主干直径，并根据树体主干直径通过激振能量预测模型计算输出该被夹紧的核桃树体主干需要的激振能量参数，并将参数值传输给激振决策系统(8)；所述的激振决策系统...

【技术特征摘要】

1.基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置，包括车体和激振装置(4)，激振装置(4)用于夹紧树干并产生激振力以振动被夹紧的树干，激振装置(4)包括以液压马达(3)为驱动动力的偏心激振机构，其特征在于：还包括深度相机(2)、ai平台(7)、激振决策系统(8)；所述的深度相机(2)安装于激振装置上用于夹紧树干的夹口后方靠中间位置，对核桃树体主干边界进行坐标点位识别，坐标值通过网络传输给ai平台(7)，ai平台(7)对边界坐标的计算得到树体主干直径，并根据树体主干直径通过激振能量预测模型计算输出该被夹紧的核桃树体主干需要的激振能量参数，并将参数值传输给激振决策系统(8)；所述的激振决策系统(8)接收到激振能量参数后向安装在液压站上的液压马达的电磁阀控制器发出流量控制指令，使得对激振装置(4)输出的激振能量与激振能量参数相一致。

2.如权利要求1所述的基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置，其特征在于：激振能量预测模型是通过夹持不同主干直径的核桃树按照不同的激振能量对主干进行激振测试，选取落果率最高时不同直径的核桃树所对应的激振能量数据，对直径、激振能量进行拟合得到的激振能量预测模型。

3.如权利要求1所述的基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置，其特征在于：激振能量预测模型通过试验得到主干直径、树高、冠层厚度、侧枝级数、叶子密度对激振能量的影响程度并进行量化，通过算法将树高、冠层厚度、侧枝级数、叶子密度对激振能量影响的量化频谱融合加权至主干直径对激振能量的响应频谱，并利用支持向量机回归预测的方法构建得到基于主干直径的激振能量预测模型。

4.如权利要求1所述的基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置，其特征在于：激振装置(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：施明宏，周宏平，黄鸣辉，周磊，孙中林，许林云，陈吉朋，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：