自移动设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供的自移动设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质，自移动设备执行作业任务并为目标区域创建信号地图，该信号地图包括强信号区域和弱信号区域。之后，自移动设备根据信号地图控制自移动设备行进至弱信号区域，并在弱信号区域内再次执行作业任务。显然，由于自移动设备在弱信号区域内两次执行作业任务，因此能够提高弱信号区域的工作质量。采用该种方案，自移动设备在每次完成遍历作业后，根据遍历过程中与基准站或与卫星通信时得到的位置信息是否满足预设条件为目标区域创建信号地图，在信号地图中的弱信号区域进行二次执行作业任务以实现提高弱信号区域的工作质量的目的。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及机器人，特别涉及一种自移动设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

1、实时动态载波相位差分(real-time kinematic，rtk)定位技术，是一种基于全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)的高精度定位方法，被广泛应用于割草机器人、电力巡航机器人等自移动设备的定位技术中。

2、为实现rtk定位，需要架设固定的基准站，基准站用于为自移动设备提供rtk信号。自移动设备行进过程中利用定位模块获得定位信息，利用rtk信号修正定位信息以得到rtk定位。该rtk定位往往是厘米级的，即精度很高。

3、然而，虽然rtk定位精度高，但容易受房屋树木遮挡的影响。一旦受影响，则rtk信号弱、定位精度差，导致自移动设备工作过程中漏掉一些区域。因此，利用rtk定位时，如何控制自移动设备行进以减少遗漏区域，视为急待解决问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种自移动设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质，自移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备执行作业任务，并根据通信信号为目标区域创建信号地图，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据通信信号为目标区域创建信号地图，包括：

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据通信信号为目标区域创建信号地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述遍历完所述目标区域后，根据所述行进轨迹以及所述强弱信息创建所述信号地图，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所...

【技术特征摘要】

1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备执行作业任务，并根据通信信号为目标区域创建信号地图，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据通信信号为目标区域创建信号地图，包括：

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据通信信号为目标区域创建信号地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述遍历完所述目标区域后，根据所述行进轨迹以及所述强弱信息创建所述信号地图，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述遍历完所述目标区域后，根据所述行进轨迹以及所述强弱信息创建所述信号地图，包括：

7.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述弱信号区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊友坤，李波，王莹，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：