手术机器人制造技术

技术编号:43936688 阅读:23 留言:0更新日期:2025-01-07 21:29
本申请属于医疗器械技术领域,本申请实施例提供一种手术机器人,包括外套管;蛇骨管,可分离地穿设于外套管内;末端器械,设置于蛇骨管的远端,末端器械能够随蛇骨管穿过外套管以进入目标腔道;多根牵拉绳,位于蛇骨管内,且牵拉绳的一端部至少位于所述蛇骨管的远端位置处;多个限位件,依次穿设于蛇骨管内,每一限位件均构造有多个穿孔,穿孔用于牵拉绳穿过,以将牵拉绳限位于多个限位件中。本申请通过在蛇骨管中设置多个限位件,并在每一限位件上开设穿孔,以便于从蛇骨管中经过的多根牵拉绳能够从限位件中穿过,限位件的设置能够使得多根牵拉绳分离设置,从而避免蛇骨管在弯曲状态下多根牵拉绳堆积、相互缠绕的情况发生。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及医疗器械,尤其涉及一种手术机器人


技术介绍

1、手术机械臂的远端设置有末端器械,末端器械通常需要旋转运动,一种方式是在末端器械和引导件(穿设于柔性管中,用于带动末端器械在柔性管中移动)之间设置零部件以实现末端器械的旋转,但该种方式容易受空间限制;另一种方式是使引导件整体旋转,从而带动末端器械旋转。由于柔性管长度较长,那么穿设于其中的引导件长度也较长,且需要具有可以弯曲的功能,因此,穿设于柔性管中且用于连接末端器械的引导件可以是扭矩线圈(torque coil)或者一些更复杂的结构。

2、但是,在实际应用中,采用扭矩线圈需要在其内部穿设用于控制末端器械(手术动作或自由度)的拉绳及线缆(拉绳通常会分别穿设在尺寸适配的柔性鞘中,以防止拉绳之间互相碰撞和影响),由于拉绳需要控制末端器械的自由度或者是手术动作(咬合等),则需要保证拉绳在扭矩线圈内具有一定的张力。而扭矩线圈在实际应用过程中通常呈一定角度弯曲使用,并且需要沿自身轴线旋转以带动末端器械的旋转,在此过程中,内部的多根柔性鞘会堆积或产生扭力(也可以理解为自我拧紧、缠绕),从而会引起跳变本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种手术机器人,其特征在于,包括:

2.根据权利要求1所述的手术机器人,其特征在于,每节所述蛇骨对应至少一个所述限位件。

3.根据权利要求1所述的手术机器人,其特征在于,所述限位件包括套管,所述套管适配嵌设于所述蛇骨管内;

4.根据权利要求3所述的手术机器人,其特征在于,所述穿孔形成于所述套管内,且连通所述第一端面和所述第二端面;

5.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人,其特征在于,所述手术机器人还包括柔性连续体,所述柔性连续体位于所述蛇骨管和所述末端器械之间;

6.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人,其...

【技术特征摘要】

1.一种手术机器人,其特征在于,包括:

2.根据权利要求1所述的手术机器人,其特征在于,每节所述蛇骨对应至少一个所述限位件。

3.根据权利要求1所述的手术机器人,其特征在于,所述限位件包括套管,所述套管适配嵌设于所述蛇骨管内;

4.根据权利要求3所述的手术机器人,其特征在于,所述穿孔形成于所述套管内,且连通所述第一端面和所述第二端面;

5.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人,其特征在于,所述手术机器人还包括柔性连续体,所述柔性连续体位于所述蛇骨管和所述末端器械之间;

6.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人,其特征在于,所述蛇骨管包括近端部分和远端部分,所述近端部分包括多节长度为a的蛇骨,所述远端部分包括多节长度为b的蛇骨;其中,a>b;

7.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人,其特征在于,所述套管的外周构造有第一定位部,与所述套管对应的所述蛇骨构造有第二定位部,以通过所述第二定位部与所述第一定位部的对位实现对所述套管的定位。

8.根据权利要求5所述的手术机器人,其特征在于,每一所述蛇骨的第一端构造有两个凸连接部,第二端构造有两个凹连接部,所述凹连接部与相邻的所述凸连接部枢转连接;

9.根据权利要求8所述的手术机器人,其特征在于,所述凹连接部为形成在所述蛇骨第二端的凹槽,所述凹槽的底部包括底面、第一斜面和第...

【专利技术属性】
技术研发人员:李少华夏紫俐
申请(专利权)人:佗道医疗科技有限公司
类型:发明
国别省市:

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1