【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械,尤其涉及一种手术机器人。
技术介绍
1、手术机械臂的远端设置有末端器械,末端器械通常需要旋转运动,一种方式是在末端器械和引导件(穿设于柔性管中,用于带动末端器械在柔性管中移动)之间设置零部件以实现末端器械的旋转,但该种方式容易受空间限制;另一种方式是使引导件整体旋转,从而带动末端器械旋转。由于柔性管长度较长,那么穿设于其中的引导件长度也较长,且需要具有可以弯曲的功能,因此,穿设于柔性管中且用于连接末端器械的引导件可以是扭矩线圈(torque coil)或者一些更复杂的结构。
2、但是,在实际应用中,采用扭矩线圈需要在其内部穿设用于控制末端器械(手术动作或自由度)的拉绳及线缆(拉绳通常会分别穿设在尺寸适配的柔性鞘中,以防止拉绳之间互相碰撞和影响),由于拉绳需要控制末端器械的自由度或者是手术动作(咬合等),则需要保证拉绳在扭矩线圈内具有一定的张力。而扭矩线圈在实际应用过程中通常呈一定角度弯曲使用,并且需要沿自身轴线旋转以带动末端器械的旋转,在此过程中,内部的多根柔性鞘会堆积或产生扭力(也可以理解为自我拧紧、缠
...【技术保护点】
1.一种手术机器人,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的手术机器人,其特征在于,每节所述蛇骨对应至少一个所述限位件。
3.根据权利要求1所述的手术机器人,其特征在于,所述限位件包括套管,所述套管适配嵌设于所述蛇骨管内;
4.根据权利要求3所述的手术机器人,其特征在于,所述穿孔形成于所述套管内,且连通所述第一端面和所述第二端面;
5.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人,其特征在于,所述手术机器人还包括柔性连续体,所述柔性连续体位于所述蛇骨管和所述末端器械之间;
6.根据权利要求2-4中任意一项
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的手术机器人,其特征在于,每节所述蛇骨对应至少一个所述限位件。
3.根据权利要求1所述的手术机器人,其特征在于,所述限位件包括套管,所述套管适配嵌设于所述蛇骨管内;
4.根据权利要求3所述的手术机器人,其特征在于,所述穿孔形成于所述套管内,且连通所述第一端面和所述第二端面;
5.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人,其特征在于,所述手术机器人还包括柔性连续体,所述柔性连续体位于所述蛇骨管和所述末端器械之间;
6.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人,其特征在于,所述蛇骨管包括近端部分和远端部分,所述近端部分包括多节长度为a的蛇骨,所述远端部分包括多节长度为b的蛇骨;其中,a>b;
7.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人,其特征在于,所述套管的外周构造有第一定位部,与所述套管对应的所述蛇骨构造有第二定位部,以通过所述第二定位部与所述第一定位部的对位实现对所述套管的定位。
8.根据权利要求5所述的手术机器人,其特征在于,每一所述蛇骨的第一端构造有两个凸连接部,第二端构造有两个凹连接部,所述凹连接部与相邻的所述凸连接部枢转连接;
9.根据权利要求8所述的手术机器人,其特征在于,所述凹连接部为形成在所述蛇骨第二端的凹槽,所述凹槽的底部包括底面、第一斜面和第...
【专利技术属性】
技术研发人员:李少华,夏紫俐,
申请(专利权)人:佗道医疗科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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