【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对机器人臂的两个节肢之间的径向间隙的密封。
技术介绍
1、机器人臂通常具有多个关节，其中机器人臂的每两个节肢相互连接为能够围绕相应关节的转动轴相对于彼此旋转。
2、为了能够密封可相对于彼此旋转的构件之间的径向间隙，常用的是根据din 3760的径向轴密封环。然而，这种径向轴密封环具有固定设定的外径和内径以及宽度，因此必须根据预先选择的径向轴密封环的尺寸对要密封的构件进行相应的调整。这可能特别会导致为了能够安装相应的径向轴密封环而必须将壳体构件和/或轴不必要地构造得较大和/或较重。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于改善对机器人臂的两个节肢之间的径向间隙的密封，有利地减少、特别是避免上述的缺点。
2、本专利技术的目的通过具有权利要求1所述特征的机器人臂来实现。权利要求14-16要求保护一种相应的或在此描述的密封装置或其使用，或者一种用于以在此所描述的方式密封机器人臂的至少一个径向间隙的方法，特别是使用相应的或在此所描述的密封装置。从属权利要求涉及优选的扩展方案，其中引用权利要求1的从属权利要求的特征也可以分别形成权利要求14-16的主题的优选扩展方案的特征。
3、根据本专利技术的一种实施方式，机器人臂具有一个或多个节肢对，每个节肢对具有两个节肢，这些节肢分别在(相应的节肢对的)一关节中相互连接，使得这些节肢能够围绕(相应节肢对或关节的)转动轴相对于彼此旋转，其中在一种实施方式中，一个或多个节肢对的两个节肢(分别)能够通过驱动器、优
4、根据本专利技术的一种实施方式，为了密封一个或多个节肢对的一个节肢(其在不失一般性的情况下也被(相应地)称为((相应)节肢对的)的第一节肢)，和该(相应)节肢对的另一节肢(其在不失一般性的情况下被(相应地)称为(相应)节肢对的第二节肢)之间的径向间隙，(相应地)提供或使用密封装置，该密封装置(相应地)具有密封承载件和弹性密封件，其中密封承载件被紧固在两个节肢的(相应的)一个或者说第一节肢上，其中弹性密封件为了密封(相应)两个节肢中的(相应的)一个或者说第一节肢与(相应的)另一个节肢或者说第二节肢之间的(相应)径向间隙而一方面支撑在密封承载件上，另一方面支撑在(相应的)另一个或者说第二节肢上，优选(至少)沿径向方向支撑，特别是在它们之间(至少沿径向方向)被张紧或压缩。
5、在一种实施方式中，通过(相应地)配置或使用单独的密封承载件，在一种实施方式中，两个节肢的尺寸可以被有利地(更)自由设定。附加地或替代地，在一种实施方式中，可以由此减少材料和重量，特别是在(相应的)一个或者说第一节肢的一侧的重量。附加地或替代地，在一种实施方式中，密封承载件和/或密封件可以因此被(更)简单地适配，而不必改变一个或者说第一节肢和/或另一个或者说第二节肢。附加地或替代地，在一种实施方式中，密封承载件和/或密封件可以因此被(更)简单地安装、拆卸、维护和/或检查。
6、特别地，一个或多个节肢对的一个或者说第一节肢可以特别(相应地)是机器人臂的近端侧或者说基座侧的节肢，而该一个或多个节肢对的另一个或者说第二节肢相应地是机器人臂的远端侧或者说末端执行器侧的节肢。这是特别有利的，因为远端侧的节肢不必承载将下文中描述的密封装置的重量。同样地，该一个或多个节肢对的一个或者说第一节肢可以是机器人臂的远端侧或末端执行器侧的节肢，而该一个或多个节肢对的另一个或者说第二节肢相应地是机器人臂的近端侧或基座侧的节肢。这对于本专利技术也可以是特别有利的，特别是因为由此可以如下文中所述的那样降低第一节肢的重量。
7、在一种实施方式中，密封承载件和/或弹性密封件是环形的。
8、由此，在一种实施方式中，可以改善密封作用和/或安装。
9、在一种实施方式中，密封承载件和/或弹性密封件(分别)被构造为一件式的。
10、由此，在一种实施方式中，可以(进一步)降低重量。
11、在一种实施方式中，密封承载件和/或弹性密封件(分别)被构造为多件式的。
12、由此，在一种实施方式中，可以(进一步)改善组装和/或功能。
13、在此，特别是也可以将密封承载件构造为一件式的，而将弹性密封件构造为多件式的，或者反过来将密封承载件构造为多件式的，而将弹性密封件构造为一件式的。
14、在一种实施方式中，一个或多个密封承载件(分别)被摩擦配合地紧固在(相应的)一个或者说第一节肢上，在一种实施方式中是在密封承载件与该一个或者说第一节肢之间产生过盈配合，和/或通过优选沿轴向方向的压入(einpressen)或者压配合(aufpressen)和/或热紧(aufschrumpfen)。“轴”在本文中是指(相应的)转动轴，“径向”相应地是指垂直于(相应)转动轴和围绕转动轴的旋转或周向方向优选从(相应的)转动轴向外指向的方向。
15、由此，在一种实施方式中，可以实现有利的、优选低振动的紧固。
16、附加地或替代地，在一种实施方式中，一个或多个密封承载件和/或一个或多个另外的密封承载件(分别)被形状配合地紧固在(相应的)一个或者说第一节肢上，在一种实施方式中是沿轴向、径向和/或周向方向被锁定(gesichert)、优选被固定(fixiert)或者设定(festgelegt)。
17、由此，在一种实施方式中，可以实现有利的、优选(更)鲁棒的紧固。
18、附加地或者替代于形状配合和/或摩擦配合的紧固，将一个或多个密封承载件(分别)材料配合地紧固在一个或者说第一节肢上，在一种实施方式中是通过粘接和/或焊接。
19、由此，在一种实施方式中，可以实现有利的、优选(更)可靠的紧固。
20、特别优选的是包括压入或压配合和/或热紧的粘接的组合，由此，可以如上所述地实现特别可靠且同时低振动的紧固。
21、在一种实施方式中，一个或多个密封承载件被(分别)紧固在(相应的)一个或者说第一节肢的壁的径向凹陷中，优选是该区域为薄壁式的壁，优选是布置在端侧的凹陷，优选是在朝向壁的端侧开放的和/或环形的凹陷。
22、由此，在一种实施方式中，密封承载件可以被(更)可靠、(更)紧凑、(更)简单和/或(更)受保护地定位。
23、在一种实施方式中，一个或多个密封承载件(分别)被布置在(相应的)一个或者说第一节肢的内侧上。
24、由此，在一种实施方式中，密封承载件可以被(更)可靠、(更)紧凑和/或(更)受保护地定位。
25、在一种实施方式中，一个或多个密封承载件(分别)被布置在(相应的)一个或者说第一节肢的外侧上。
26、由此，在一种实施方式中，密封承载件可以被(更)简单地定位，和/或节肢能够被有利地确定尺寸。
<本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人臂，具有：至少两个节肢(11，12)，所述节肢在关节(13)中围绕转动轴(D)相对于彼此可旋转地相互连接；以及密封装置，所述密封装置具有密封承载件(20)和弹性的密封件(30)，其中所述密封承载件被紧固在所述两个节肢的其中一个节肢上，其中所述密封件一方面支撑在所述密封承载件上并且另一方面支撑在所述两个节肢的另一个节肢上，用以密封该一个节肢与该另一个节肢之间的径向间隙(S)。
2.根据权利要求1所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件被摩擦配合、形状配合和/或材料配合地紧固在所述一个节肢上。
3.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件被紧固在所述一个节肢的壁(11A)的径向凹陷(11B)中，和/或在所述密封承载件与所述一个节肢之间形成过盈配合。
4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件被布置在所述一个节肢的内侧上。
5.根据前述权利要求1至3中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件被布置在所述一个节肢的外侧上。
6.根据前述权利要求中任一项
7.根据前述权利要求1至5中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封件被布置在所述另一个节肢的外侧上。
8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封件支撑在所述另一个节肢的壁(12A)的径向凹陷(12B)中。
9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件具有径向凹陷，特别是凹槽(20B)，所述密封件支撑在所述径向凹陷中，特别是被轴向锁定。
10.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述一个节肢是一件或多件式的金属构件和/或铸件，和/或所述密封承载件是一件或多件式的金属构件，和/或所述密封件是一件或多件式的塑料构件，和/或所述密封承载件和所述密封件由不同的材料制成。
11.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件和所述一个节肢由不同的材料制成。
12.根据前述权利要求1至10中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件和所述一个节肢由相同的材料制成。
13.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，通过所述密封件在所述两个节肢之间的密封至少满足防护等级IP5和/或IP54。
14.使用具有密封承载件(20)和弹性的密封件(30)的密封装置来密封根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂(10)的两个节肢(11，12)之间的径向间隙(S)，所述两个节肢在关节(13)中围绕转动轴(D)相对于彼此可旋转地相互连接。
15.一种密封装置，具有密封承载件(20)和弹性的密封件(30)，用于密封在根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂(10)的两个节肢(11，12)之间的径向间隙(S)，所述两个节肢在关节(13)中围绕转动轴(D)相对于彼此可旋转地相互连接。
16.一种用于密封特别是根据前述权利要求1至13中任一项所述的机器人臂(10)的至少一个节肢对的两个节肢(11，12)中的一个节肢与另一个节肢之间的径向间隙(S)的方法，所述两个节肢在关节(13)中围绕转动轴(D)相对于彼此可旋转地相互连接，其中，在该一个节肢上紧固有密封承载件(20)，特别是根据权利要求15所述的密封装置的密封承载件，并且在这种情况下或在此之后将一弹性的密封件(30)，特别是根据权利要求15所述的密封装置的密封件张紧，以密封所述密封承载件与所述另一个节肢之间的径向间隙。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人臂，具有：至少两个节肢(11，12)，所述节肢在关节(13)中围绕转动轴(d)相对于彼此可旋转地相互连接；以及密封装置，所述密封装置具有密封承载件(20)和弹性的密封件(30)，其中所述密封承载件被紧固在所述两个节肢的其中一个节肢上，其中所述密封件一方面支撑在所述密封承载件上并且另一方面支撑在所述两个节肢的另一个节肢上，用以密封该一个节肢与该另一个节肢之间的径向间隙(s)。
2.根据权利要求1所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件被摩擦配合、形状配合和/或材料配合地紧固在所述一个节肢上。
3.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件被紧固在所述一个节肢的壁(11a)的径向凹陷(11b)中，和/或在所述密封承载件与所述一个节肢之间形成过盈配合。
4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件被布置在所述一个节肢的内侧上。
5.根据前述权利要求1至3中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件被布置在所述一个节肢的外侧上。
6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封件被布置在所述另一个节肢的内侧上。
7.根据前述权利要求1至5中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封件被布置在所述另一个节肢的外侧上。
8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封件支撑在所述另一个节肢的壁(12a)的径向凹陷(12b)中。
9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述密封承载件具有径向凹陷，特别是凹槽(20b)，所述密封件支撑在所述径向凹陷中，特别是被轴向锁定。
10.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述一个节肢...
【专利技术属性】
技术研发人员：安德烈·雷克尔斯，J·托雷斯，M·纳斯拉迪尼，B·库尔，J·施文克，D·沙布，M·伯格戈尔德，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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