【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，特别是涉及一种用于工业机器人手腕齿轮齿隙的测量系统及方法。
技术介绍
1、随着工程技术的发展，机器人越来越广泛地被应用到工业生产之中，当前工业机器人的应用水平已然成为衡量一个国家或地区工业化水平的重要标志之一。随着工业机器人的广泛应用，人们对工业机器人的性能要求也越来越高，客户端会越来越关注机器人的点位精度、轨迹精度以及机器人末端的抖动等现象。由于机械臂手腕内部使用的是锥齿轮进行传动换向，锥齿轮装配的好坏对整体的使用会产生非常大的影响。如果两个锥齿轮装配的齿隙过小即两个锥齿轮安装过紧，那么在运行过程中手腕的阻力会比较大，很容易造成锥齿轮过度磨损、传动效率过低以及启停时末端的晃动。如果两个锥齿轮装配的齿隙过大即两个锥齿轮安装过松，那么整体的精度会下降、关节换向性能会变差。此外，如果齿隙过大末端负载在外力的作用下很容易出现晃动的现象，客户感官较差，容易产生客诉。
2、当前手腕内锥齿轮的装配主要依靠人工，装配过后锥齿轮齿隙的合理与否也完全取决于工人的手感及经验，装配的最终效果也需要等整机装配完成后进行运行...
【技术保护点】
1.一种用于工业机器人手腕齿轮齿隙的测量系统，其特征在于：包括上位机、驱动器、安装架和伺服电机，驱动器和伺服电机固定在安装架上，上位机控制驱动器工作，驱动器控制伺服电机工作，伺服电机与被测手腕连接，能够带动被测手腕转动，被测手腕固定在安装架上，安装架上设置有用于连接被测手腕输出法兰的固定器。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人手腕齿轮齿隙的测量系统，其特征在于：所述驱动器固定安装在安装架上，驱动器与上位机通过调试线连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人手腕齿轮齿隙的测量系统，其特征在于：所述伺服电机固定安装在安装架上，伺服电...
【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人手腕齿轮齿隙的测量系统，其特征在于：包括上位机、驱动器、安装架和伺服电机，驱动器和伺服电机固定在安装架上，上位机控制驱动器工作，驱动器控制伺服电机工作，伺服电机与被测手腕连接，能够带动被测手腕转动，被测手腕固定在安装架上，安装架上设置有用于连接被测手腕输出法兰的固定器。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人手腕齿轮齿隙的测量系统，其特征在于：所述驱动器固定安装在安装架上，驱动器与上位机通过调试线连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人手腕齿轮齿隙的测量系统，其特征在于：所述伺服电机固定安装在安装架上，伺服电机通过连接线与驱动器相连接。
4.根据权利要求1或3所述的一种用于工业机器人手腕齿轮齿隙的测量系统，其特征在于：所述伺服电机的电机轴连接有联轴器，联轴器能够与被测手腕的输入侧连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人手腕齿轮齿隙的测量系统，其特征在于：所述安装架包括基板，基...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡立强，王浩，牛华青，李鹏飞，刘宁宁，于文进，
申请(专利权)人：珞石山东机器人集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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