【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机航路规划，特别是一种针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法。
技术介绍
1、无人机具有立体机动、快速灵活等优点，在地面环境复杂、楼宇林立、障碍多的城市环境中，采用无人机运送小型设备、药品、配件等关键物资，对于解决补给最后5公里配送的问题具有明显优势。
2、城市物资配送无人机大部分体积用于容纳货物，其航线与地面交通不产生冲突，并安装有感知和避障装置，可在专业飞手远程监视下自主完成运投任务，极大程度提升无人机运输能力，解决城区地面障碍多、速度慢、可靠性差等问题。但是，城区空域存在着复杂性，主要表现在空域管制限制因素多、中低空高障碍威胁，在保障物资运投的安全性的前提下，还需要兼顾高时敏任务下的运投效能，满足城市运输对高价值、小体积、强时效的物资运投需求，因此研究一种针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法具有十分积极的意义，具有重要的应用价值。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于针对上述现有技术存在的问题，提供一种针对障碍物绕行的民用运投无人机航
【技术保护点】
1.一种针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，其特征在于，步骤2所述基于确定的要求匹配无人机，具体包括：
3.根据权利要求1所述的针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，其特征在于，步骤2还包括：
4.根据权利要求3所述的针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，其特征在于，所述无人机匹配度得分的计算方式为：
5.根据权利要求1所述的针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，其特征在于，步骤2所述基于确定的要求匹配无人机，具体包括：
3.根据权利要求1所述的针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，其特征在于，步骤2还包括：
4.根据权利要求3所述的针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，其特征在于，所述无人机匹配度得分的计算方式为：
5.根据权利要求1所述的针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，其特征在于，步骤3中所述改进的基于自适应变权重a*算法的航路规划算法，具体包括：
6.根据权利要求5所述的针对障碍物绕行的民用运投...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈迎春，陈治国，刘述，庞若雷，谢亿，魏少杰，罗逸铭，何晶晶，
申请(专利权)人：杭州智元研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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