一种双雷达位姿构建方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种双雷达位姿构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取激光雷达的第一雷达数据和毫米波雷达的第二雷达数据；分别对所述第一雷达数据和第二雷达数据进行预处理，得到激光点云图和毫米波点云图；根据所述激光点云图和毫米波点云图生成双距离点云图；根据所述双距离点云图进行位姿构建，得到第一位姿；对所述第一位姿进行运动补偿，得到目标位姿。实施本申请，可以提高位姿构建的精度和效率，实现在复杂天气、复杂环境下的快速检测，提高多雷达之间的信息交互，使得不同雷达之间可以优势互补，减小局部误差。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及地图处理，具体而言，涉及一种双雷达位姿构建方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、即时定位和建图技术已经应用在港口、物流及仓储等多个领域，然而，传统的位姿构建技术通常无法处理复杂天气情况，面对雨雪天气和动态等复杂环境的处理能力差。

2、传统的位姿构建不能快速检测复杂天气，并且针对静态场景的位姿构建效果较好，但是在真实的环境中，动态场景多、环境复杂多变，对位姿计算造成的干扰严重，准确率低。现有技术想要实现复杂环境下的高精度的位姿构建，需要的时间成本和硬件成本较高，且多个雷达之间缺乏信息交互，无法形成优势互补，对计算消耗较大，并且如果局部误差较大，难以实现及时消除误差。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种双雷达位姿构建方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高位姿构建的精度和效率，实现在复杂天气、复杂环境下的快速检测，提高多雷达之间的信息交互，使得不同雷达之间可以优势互补，减小局部误差。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种双雷达位姿构建方法，所述方法包括：

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【技术保护点】

1.一种双雷达位姿构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的双雷达位姿构建方法，其特征在于，所述根据所述激光点云图和毫米波点云图生成双距离点云图的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的双雷达位姿构建方法，其特征在于，所述将像素格式一致的激光点云图和毫米波点云图之间的像素点进行相互关联，得到所述双距离点云图的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的双雷达位姿构建方法，其特征在于，所述根据所述双距离点云图进行位姿构建，得到第一位姿的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的双雷达位姿构建方法，其特征在于，所述对所述毫米波点云图进行...

【技术特征摘要】

1.一种双雷达位姿构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的双雷达位姿构建方法，其特征在于，所述根据所述激光点云图和毫米波点云图生成双距离点云图的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的双雷达位姿构建方法，其特征在于，所述将像素格式一致的激光点云图和毫米波点云图之间的像素点进行相互关联，得到所述双距离点云图的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的双雷达位姿构建方法，其特征在于，所述根据所述双距离点云图进行位姿构建，得到第一位姿的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的双雷达位姿构建方法，其特征在于，所述对所述毫米波点云图进行位姿构建，得到第一位姿的步骤，包括：

6.根据权利要求5所述的双雷达位姿构建方法，其特征在于，所述对所述毫米波点云图进行动态物体去除，...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝云，沈烈，邓忠晗，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：