一种面列激光雷达距离成像方法及系统技术方案

本申请公开了一种面列激光雷达距离成像方法及系统。本方法通过从面列激光雷达传感器获取的点云数据中提取有效聚类点，并利用这些点的几何参数进行旋转变换和二次曲线拟合，以精确计算物体的几何特征。进一步，通过萨维茨基‑戈雷滤波和低通滤波处理几何参数，提取关键特征点。最后，根据特征点计算点云的分离率，将点云分组并进行曲面拟合，通过投影得到物体的距离图像。本方法避免了复杂的收敛算法，确保了数据处理的实时性和稳定性，同时提高了距离成像的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及距离成像，特别涉及一种面列激光雷达距离成像方法及系统。

技术介绍

1、激光雷达(lidar)是一种传感器，用于发射激光，然后接收从障碍物反射的反射波，以通过激光的传播时间来测量到障碍物的距离。

2、面阵激光雷达无需扫描装置、能够快速对被测目标进行整体性探测,成为近年来激光雷达领域广泛关注的研究热点。

3、近年来，随着先进驾驶员辅助系统(adas)的发展，对更可靠、更精密的车辆检测的需求越来越高。雷达和雷达可以检测车辆周围的环境，因此在这个框架中非常重要。在这种情况下，您必须掌握这些检测系统，了解它们的相似之处和差异非常重要。由于adas的基本实时性能要求，了解激光雷达所需的处理算法，了解可优化的项目和为满足实时要求而采取的措施几乎是必不可少的。

4、通常，激光雷达会扫描相关物体的三维结构，并在点云扫描瞄准、分割和重建后进行修复，由于测量误差，原始点云数据(pcd)必然会受到各种噪音的污染，从而损害距离成像的准确性。

5、研究人员提出了许多方法来从含有噪声的pcd中获取距离图像。代表性的是vann本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面列激光雷达距离成像方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的面列激光雷达距离成像方法，其特征在于，所述S10具体包括：

3.根据权利要求1所述的面列激光雷达距离成像方法，其特征在于，所述S20具体包括：

4.根据权利要求1所述的面列激光雷达距离成像方法，其特征在于，所述S30具体包括：

5.根据权利要求1所述的面列激光雷达距离成像方法，其特征在于，点云数据的几何参数包括左极限点、右极限点、极点、左极限点与极点之间的向量和长度、极限点与顶点之间的向量与长度。

6.根据权利要求1所述的面列激光雷达距离成像方...

【技术特征摘要】

1.一种面列激光雷达距离成像方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的面列激光雷达距离成像方法，其特征在于，所述s10具体包括：

3.根据权利要求1所述的面列激光雷达距离成像方法，其特征在于，所述s20具体包括：

4.根据权利要求1所述的面列激光雷达距离成像方法，其特征在于，所述s30具体包括：

5.根据权利要求1所述的面列激光雷达距离成像方法，其特征在于，点云数据的几何参数包括左极限点、右极限点、极点、左极限点与极点之间的向量和长度、极限点与顶点之间的向量与长度。

6.根据权利要求1所述的面列激光雷达距离成像方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐万好，郭海力，谷孝伟，
申请(专利权)人：北京万羿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：