【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及基于加速度计的水位线清洁方法、机器人、设备及介质。
技术介绍
1、泳池机器人是用于清洁泳池的一种设备，如清洁泳池底部和泳池墙壁，由于泳池机器人需要在水下作业，因此无法长期暴露在空气中，否则会导致空气进入机器人内部，使得机器人漂浮在水面上。而泳池的水位线是水面和空气的分界线，常规的机器人在清洁水位线附近的区域时，经常会出现机器人离水位线太远，导致清洁不完整，或者长时间超过水位线，导致机器人内部进入空气。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种基于加速度计的水位线清洁方法、机器人、设备及介质，该方法通过获取机器人的实时加速度分量，并通过多种判断条件对实时加速度分量进行判断，从而快速确定机器人是否越过水位线。
2、本专利技术提供如下技术方案：
3、第一方面，本申请提供了基于加速度计的水位线清洁方法，包括：
4、获取机器人在清洗泳池时的运动数据，根据所述运动数据计算所述机器人正前方的加速度分...
【技术保护点】
1.基于加速度计的水位线清洁方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于加速度计的水位线清洁方法，其特征在于，所述判断所述导数集合是否满足第一出水条件，包括：
3.根据权利要求1所述的基于加速度计的水位线清洁方法，其特征在于，所述从所述加速度分量集中获取预设数量的所述实时加速度分量，利用所述预设数量的所述实时加速度分量构建一个数组，包括：
4.根据权利要求3所述的基于加速度计的水位线清洁方法，其特征在于，所述判断所述数组是否满足第二出水条件，包括：
5.根据权利要求3所述的基于加速度计的水位线清洁方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.基于加速度计的水位线清洁方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于加速度计的水位线清洁方法，其特征在于，所述判断所述导数集合是否满足第一出水条件，包括：
3.根据权利要求1所述的基于加速度计的水位线清洁方法，其特征在于，所述从所述加速度分量集中获取预设数量的所述实时加速度分量，利用所述预设数量的所述实时加速度分量构建一个数组，包括：
4.根据权利要求3所述的基于加速度计的水位线清洁方法，其特征在于，所述判断所述数组是否满足第二出水条件，包括：
5.根据权利要求3所述的基于加速度计的水位线清洁方法，其特征在于，所述判断所述数组是否满足第二出水条件，还包括：
6.根据权利要求1所述的基于加速度计的水位线清洁方法，其特征在于，所述获取机器人的运动数据，包括：
7.根据权利要求6所述的基...
【专利技术属性】
技术研发人员：林志远，王志，
申请(专利权)人：深圳市优纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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