障碍物状态估计方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

公开了一种障碍物状态估计方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：根据车辆实时采集的多帧行驶环境图像确定待检测障碍物的检测信息表；基于检测信息表中的多个检测信息，确定多个检测信息与拟合条件的满足关系；响应于满足关系为多个检测信息满足拟合条件，基于多个检测信息拟合得到待检测障碍物的拟合速度；基于拟合速度对用于估计障碍物状态的滤波器进行调整，得到目标滤波器；基于目标滤波器，对待检测障碍物的状态进行估计。该方法从检测信息表中筛选符合拟合条件的多个检测信息进行拟合，能够得到误差较小的拟合速度，从而能够加快滤波器收敛速度，进而能够快速、准确地估计障碍物的运动状态，确保车辆安全稳定地行驶。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及智能驾驶，尤其涉及一种障碍物状态估计方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

1、随着智能驾驶技术的不断发展，交通安全问题越来越受到人们的重视。在智能驾驶场景中，其他车辆或行人等障碍物一旦出现在智能驾驶车辆(简称车辆)车载摄像头的视野范围内，车辆的智能驾驶系统需要快速、准确地检测出障碍物的初始状态，结合障碍物的初始状态，通过状态估计滤波器对障碍物的运动状态进行估计，并依此决策并下发控制指令。相关技术中受环境光线、天气等因素影响，检测到的障碍物初始速度的准确度低，影响滤波器收敛速度，导致无法快速、准确地估计障碍物的运动状态，影响车辆安全稳定行驶。

技术实现思路

1、相关技术中提供的障碍物状态估计方法，一般是选取检测到障碍物的前若干帧图像，基于各帧图像确定各帧图像对应的障碍物距离，基于各帧图像对应的障碍物距离进行直线拟合，将直线斜率作为障碍物初始速度，然后基于障碍物初始速度，利用滤波器对障碍物的运动状态进行估计。由于相关技术中直接选取前若干帧，受到光线或干扰等因素影响导致检测的障碍物距离误差过大时，拟本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种障碍物状态估计方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车辆实时采集的多帧行驶环境图像，确定待检测障碍物的检测信息表，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据车辆实时采集的多帧行驶环境图像，确定包括待检测障碍物的多帧待检测图像，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述检测信息表中的多个检测信息，确定所述多个检测信息与拟合条件的满足关系，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述检测信息表中的多个检测信息，确定所述待检测障碍物的位置与时间的线性关系，包括：</p>

6.根据...

【技术特征摘要】

1.一种障碍物状态估计方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据车辆实时采集的多帧行驶环境图像，确定待检测障碍物的检测信息表，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据车辆实时采集的多帧行驶环境图像，确定包括待检测障碍物的多帧待检测图像，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述检测信息表中的多个检测信息，确定所述多个检测信息与拟合条件的满足关系，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述检测信息表中的多个检测信息，确定所述待检测障碍物的位置与时间的线性关系，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述检测信息表中的多个检测信息，确定所述待检测障碍物在多个时段运动的一致性关系，包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述多个检测信息拟合得到所述待检测障碍物的拟合速度，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据各所述检测信息包括的位置信息和时间戳信息进行直线拟合，得到拟合结果...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞煌颖，田少雄，刘晨旭，
申请(专利权)人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：