【技术实现步骤摘要】
本申请涉及气垫船，尤其是涉及一种气垫船控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、气垫船是利用高压空气在船底和水面（或地面）间形成气垫，使船体全部或部分垫升，从而极大减小船体航行时所受的阻力，实现高速航行的目标。气垫是用大功率鼓风机将空气压入船底下，由船底周围的柔性围裙或刚性侧壁等气封装置限制其逸出而形成的。
2、现有的气垫船通常由船体后侧两个位于同一个平面的风扇提供动力，转向则是通过两个风扇的差速进行控制，通过现有的向心力算法可以控制气垫船前进或转弯；然而，现有的向心力算法控制气垫船转弯时，气垫船转弯的幅度较大，使得气垫船多应用于水路运输等空间开阔的场景，难以应对室内等相对狭小的空间，导致气垫船的适用场景较为受限。
技术实现思路
1、为了有助于解决目前的气垫船难以应对室内等相对狭小的空间，气垫船的适用场景较为受限的问题，本申请提供一种气垫船控制方法、装置、设备及存储介质。
2、第一方面，本申请提供一种气垫船控制方法，采用如下技术方案：所述方法应用于气垫船控制系...
【技术保护点】
1.一种气垫船控制方法，其特征在于：所述方法应用于气垫船控制系统，所述气垫船控制系统包括安装于气垫船四个对角处的驱动风扇，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述气垫船控制系统还包括第一测速模块，所述目标速度包括目标速度大小和目标速度角度，所述采用第一控制算法对所述驱动风扇进行速度控制包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述根据所述速度大小误差对预设的第一PID控制算法进行优化，并利用优化后的第一PID控制算法根据所述速度大小误差计算并输出第一转速包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：...
【技术特征摘要】
1.一种气垫船控制方法，其特征在于：所述方法应用于气垫船控制系统，所述气垫船控制系统包括安装于气垫船四个对角处的驱动风扇，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述气垫船控制系统还包括第一测速模块，所述目标速度包括目标速度大小和目标速度角度，所述采用第一控制算法对所述驱动风扇进行速度控制包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述根据所述速度大小误差对预设的第一pid控制算法进行优化，并利用优化后的第一pid控制算法根据所述速度大小误差计算并输出第一转速包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述气垫船控制系统还包括第二测速模块，所述根据所述速度角度误差对预设的第二pid控制算法进行优化，并利用优化后的第二pid控制算法根据所述速度角度误差计算并输出第二转速包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：四个所述驱动风扇按顺序依次设定为第一驱动风扇、第二驱动风扇、第三驱动风扇和第四...
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