【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，特别是涉及一种无人机集群避障重构方法和装置。
技术介绍
1、随着无人机集群技术的发展，大规模无人机集群在军事、物流、救灾等领域的应用越来越广泛。
2、然而，在复杂环境中执行任务时，无人机集群在避障问题上仍然面临着障碍物感知、通信延迟、路径重构等多重挑战。现有技术中，多数避障方法存在反应速度慢、路径规划局限等问题，难以满足大规模无人机集群的实际避障需求。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升避障和路径重构能力的无人机集群避障重构方法和装置。
2、第一方面，本申请提供了一种无人机集群避障重构方法。该方法包括：
3、对障碍物和集群内各无人机进行实时监测，构建环境空间模型；
4、基于环境空间模型，以避障路径最短为目标，构建路径规划目标函数；根据路径规划目标函数获取飞行路径；
5、当环境空间模型变化时，利用梯度下降法对飞行路径进行更新重构。
6、在其中一个实施例中，对障碍物进行实时
<本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人机集群避障重构方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对障碍物进行实时监测包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对集群内各无人机进行实时监测包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用梯度下降法对所述飞行路径进行更新重构包括：
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种无人机集群避障重构装置，其特征在于，所述装置包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种无人机集群避障重构方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对障碍物进行实时监测包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对集群内各无人机进行实时监测包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用梯度下降法对所述飞行路径进行更新重构包括：
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7....
【专利技术属性】
技术研发人员：吴阳明，吴昊，李涛，易星，张云，严建琳，崔吴阳，
申请(专利权)人：南京交通职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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