【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及信息，具体而言，涉及一种结合高精度地图的路侧雷视融合感知方法及装置。
技术介绍
1、智能网联汽车与交通、能源、城市紧密结合，承载国家经济战略转型等重要使命。为推动智能网联汽车的高质量、高速发展，我国提出了车路云一体化的发展路线，其中路侧感知可以提供精细的交通参与者信息，是中国方案智能网联汽车发展的重要一环。
2、目前，在进行路侧感知时，通常采用摄像头和毫米波雷达对交通参与者进行感知。然而，在现有方案中，交通参与者的位置和尺寸感知精度严重依赖传感器的标定精度，且受限于摄像头和毫米波雷达的传感器属性，从而导致交通参与者的位置和尺寸感知精度较低，很难满足车端的使用需求。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种结合高精度地图的路侧雷视融合感知方法及装置，主要在于能够提高交通参与者的位置和尺寸感知精度。
2、根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种结合高精度地图的路侧雷视融合感知方法，包括：
3、获取摄像头实时拍摄的图像数据；
4、对所述图...
【技术保护点】
1.一种结合高精度地图的路侧雷视融合感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述道路元素在地图中的先验信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据分割获取的所述道路元素对应的位置坐标和地图中道路元素对应的位置坐标，将分割获取的所述道路元素与所述地图中的道路元素进行匹配，并根据匹配结果，确定分割获取的所述道路元素在所述地图中的先验信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述图像数据依次进行目标检测和目标跟踪，得到图像检测结果，包括：
5.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种结合高精度地图的路侧雷视融合感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述道路元素在地图中的先验信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据分割获取的所述道路元素对应的位置坐标和地图中道路元素对应的位置坐标，将分割获取的所述道路元素与所述地图中的道路元素进行匹配，并根据匹配结果，确定分割获取的所述道路元素在所述地图中的先验信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述图像数据依次进行目标检测和目标跟踪，得到图像检测结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述先验信息，对所述融合感知结果中交通参与者的融合位置坐标和融合尺寸分别进行修正，得到修正后的融合感知结果，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述道路元素上各端点包括第一端点、第二端点、第三端点和第四端点时，基于所述道路元素上各端点在地图中的位置坐标和在所述图像数据中的像素坐标，以及所述交通参与者对应的边框像素坐标，对所述交通参与者的融合位置坐标和融合尺...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯学渊，周柯翰，刘意，杨延宏，杨谊，
申请(专利权)人：西部科学城智能网联汽车创新中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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