本申请提供一种定向测姿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取主接收机在连续两个历元的观测量、从接收机在连续两个历元的观测量、星历数据和历史状态向量，主接收机与从接收机置于同一终端设备共同运动；根据主接收机的观测量和从接收机的观测量、星历数据和历史状态向量得到基线向量，再根据主接收机在连续两个历元的观测量得到主接收机的位置变化量。根据基线向量和位置变化量，确定定向结果，定向结果用于指示终端设备在当前历元的姿态，能够利用主接收机的位置变化量补偿主接收机与从接收机之间的时间异步误差，得到准确的定向结果，从而提高了定向的准确性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电子，尤其涉及一种定向测姿方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)技术是一种利用卫星的信号进行地球观测的技术。gnss技术除应用于定位、测速以及授时外，还被广泛地应用于定向领域，如：无人机、雷达天线和农机自动驾驶等。
2、在相关技术中，通常采用gnss双天线动态定向的方式对终端设备(userequipment，ue)ue进行定向。在gnss双天线动态定向中，通过获取位于ue上的基准站和流动站的观测量，根据基准站和流动站的观测量，解算流动站和基准站之间的基线向量，再根据三角函数计算基线向量对应的航向角和俯仰角，从而得到ue的姿态信息，完成对ue的定向。
3、然而，在上述相关技术中，基准站中的接收机和流动站中的接收机的钟差或者观测量的频率通常是不一致的，并且在传输观测量的过程中，还存在传输延迟，因此不能确定解算的时间同步，导致基线向量不能实时地反映ue当前的姿态，从而导致定向的准确性较差。
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【技术保护点】
1.一种定向测姿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一伪距观测量、所述第一载波观测量、所述第三伪距观测量、所述第二载波观测量和所述星历数据，确定位置变化量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个双差观测方程，确定所述位置变化量，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史状态向量、所述第二伪距观测量、所述多普勒观测量、所述第二观测量和所述星历数据，确定基线向量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史状...
【技术特征摘要】
1.一种定向测姿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一伪距观测量、所述第一载波观测量、所述第三伪距观测量、所述第二载波观测量和所述星历数据，确定位置变化量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个双差观测方程，确定所述位置变化量，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史状态向量、所述第二伪距观测量、所述多普勒观测量、所述第二观测量和所述星历数据，确定基线向量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史状态向量、所述第二伪距观测量和所述多普勒观测量，确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘前，
申请(专利权)人：上海移辰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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