一种行走辅助设备的装置控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于行走辅助设备的技术领域，特别是一种能够改善步态、提高行走速度和提升步行能力的行走辅助装置控制方法，包括：由环‌腰部固定架体，在其两侧倒凸型连接端通过销轴连接第一动力转轴部件于身体左右肢体上，所述第一动力转轴部件连接两侧大腿支撑导杆节，连接第二动力转轴部件，连接小腿支撑导杆节，以上组成成对或单个三部节可摆动的辅助行走设备，通过通过控制电脑和两侧电机的协同作用应用倒立单摆原理方法引导两侧大腿支撑导杆节、小腿支撑支撑导杆节运动，辅助髋及膝关节的弯曲和伸展，进而引导小腿做踢腿运动，适合不同用户的需求，帮助使用者改善步态、智能化的提高行走速度和提升步行能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于行走辅助设备的，特别是一种能够改善步态、提高行走速度和提升步行能力的行走辅助装置控制方法。

技术介绍

1、

2、步行辅助设备一般分为：医用康复使用的辅助器，像手杖，手撑式助行架，双腋拐，臂撑四轮制动式助行器，适用于行走障碍，作为腿脚康复锻炼使用，主要为医用康复用具，并可用作放大用户的肌肉力量并代替用户支撑重物的负载(例如，搬运重物)动力辅助机器人。

3、另一类是可穿戴的人体外骨骼行走辅助器，使用对象多是腿脚残疾、丧失行走能力，或肌肉力量减弱，暂时性地丧失步行能力的人，使能康复或辅助改善自行步行能力。

4、现有的行走辅助设备不论是医用康复使用的辅助器或者是可穿戴的人体外骨骼行走辅助器，虽然能够帮助使用者改善步态，但存在结构复杂大多是一对型式的、不适于单边型使用，且不具备智能化。

技术实现思路

1、

2、‌技术问题‌

3、本专利技术的主要技术问题是提供一种结构简单，拆分操作便捷，智能化的行走辅助器，以帮助使用者改善步态、提高行走速度和提本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种行走辅助设备的装置控制方法，包括：由可系紧固定在穿着者腰部的环‌腰部固定架体（1），在其两侧倒凸型连接端（10）通过销轴连接第一动力转轴部件（2）于身体左右(L、R)肢体上，所述第一动力转轴部件（2）通过轴心可转动地连接两侧大腿支撑导杆节（3），所述大腿支撑导杆节（3）通过轴心可转动地连接第二动力转轴部件（4），所述第二动力转轴部件（4）固定连接小腿支撑导杆节（5）通过轴心可转动小腿支撑导杆节（5），以上组成成对型或单边型三部节可摆动的辅助行走设备，其特征在于：环‌腰部固定架体（1）腔体内装置电源电池组和智能控制系统（6），连接控制两侧第一动力关节旋转轴部件（2）装置的第一直流伺...

【技术特征摘要】

1.一种行走辅助设备的装置控制方法，包括：由可系紧固定在穿着者腰部的环‌腰部固定架体（1），在其两侧倒凸型连接端（10）通过销轴连接第一动力转轴部件（2）于身体左右(l、r)肢体上，所述第一动力转轴部件（2）通过轴心可转动地连接两侧大腿支撑导杆节（3），所述大腿支撑导杆节（3）通过轴心可转动地连接第二动力转轴部件（4），所述第二动力转轴部件（4）固定连接小腿支撑导杆节（5）通过轴心可转动小腿支撑导杆节（5），以上组成成对型或单边型三部节可摆动的辅助行走设备，其特征在于：环‌腰部固定架体（1）腔体内装置电源电池组和智能控制系统（6），连接控制两侧第一动力关节旋转轴部件（2）装置的第一直流伺服电机模组（21）、第二动力关节旋转轴部件（4）装置的第二直流伺服电机模组（40），通过倒立单摆原理方法引导两侧大腿支撑导杆节（3）、小腿支撑导杆节（5）运动，辅助髋及膝关节的弯曲和伸展，进而引导小腿做踢腿运动，适合不同用户的需求，帮助使用者改善步态、智能化的提高行走速度和提升步行能力。

2.根据权利要求1所述一种行走辅助设备的装置控制方法，其特征在于：所述环‌腰部固定架体（1），还包括：左环‌腰部固定架体（l1）与右环‌腰部固定架体（r1）通过阻尼绞轴（11）连接组成，为钢性外壳材形成的腔体，腔内装置电源电池组和智能控制系统（6）提供动力和智能控制系统；所述左环‌腰部固定架体（l1）、右环‌腰部固定架体（r1）前下端倒凸型连接端（10）可通过销轴连接第一动力转轴部件（2），其内侧端装置摩术贴固紧腰带（14），可轻便将环‌腰部固定架体（1）贴合紧固于腰部。

3.根据权利要求1或2所述一种行走辅助设备的装置控制方法，其特征在于：所述环‌腰部固定架体（1）还包括：其上设置一卡扣开口（12），可开启关闭换修电池电路，其前端上面装置电源动力开关调节键（13），用于控制第一动力转轴部件（2）、第二动力转轴部件（4）转速的电源动力开关及角度调节，所述电源动力开关调节键（13）为按压式结合旋转式控制，按钮按压即为开启电源，再按压弹回即为关闭电源，长按可用于控制报警装置，上旋转钮为加速按钮和减速按钮用于控制第一动力转轴部件（2）、第二动力转轴部件（4）的转速，即步行速度，下旋转钮为角度摆动钮，即为控制第一动力转轴部件（2），第二动力转轴部件（4）的摆动角度。

4.根据权利要求1或3所述一种行走辅助设备的装置控制方法，其特征在于：所述第一动力关节旋转轴（2），由圆形空腔轴壳体（20），其内固定装置第一直流伺服电机模组（21），所述第一直流伺服电机模组（21），还包括第一减速器（210）、第一编码器和内嵌的角度感应器（211）、和第一控制器（212）同在模组内组成协同工作，第一直流伺服电机模组（21）通过接收脉冲信号来控制旋转角度；所述第一减速器（210）利用齿轮的速度转换器将电机的回转数减速到所需的回转数，并得到较大转矩；所述第一编码器和内嵌的角度感应器（211），由编码器和角度感应器内包含一个光栅或霍尔元件组成，安装在分度头上的两个偏心齿轮和两个偏心轮，可实现直接测量旋转机械角速度和位置参数，所述第一控制器（212）负责接收伺服电机发送的信号，并将其转换为功率信号控制伺服电机的电流，驱动伺服电机工作，控制器通过编码器获取伺服电机的实时位置信息，及时修正信号指令，确保电机位置、转向和转速满足预定要求。

5.根据权利要求1所述一种行走辅助设备的装置控制方法，其特征在于：所述‌大腿支撑连杆节（3），上由圆形转轴壳体（30）连接在第一动力关节旋转轴（2）上，其下连接大腿上支撑连杆（31）、连接中调节支撑杆（32）和连接下侧大腿下支撑连杆（33），固定连接内侧的大腿下固定圆形空腔轴壳体（34）、大腿摩术贴固定绑带（35）装置组成，上轴活动连接第一动力关节旋转轴（2）通过驱动装置传动动力引导大腿运动，实现平稳高效的单摆；所述摩术贴固定绑带（34），其两端设置有魔术粘连带，所述魔术粘连带内侧设置有透气软垫。

6.根据权利要求1所述一种行走辅助设备的装置控制方法，其特征在于：所述第二动力关节旋转轴（4），可活动连接‌大腿支撑连杆（3），由圆形空腔轴壳体（40），固定连接直流伺服电机模组（41），还包括第二直流伺服电机（401），第二减速器（402）、第二编码器和内嵌的角度感应器（403）、第二控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：林桂枝，
类型：发明
国别省市：