【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机路径规划方法，具体涉及一种在复杂环境下的无人机自主路径规划方法，用于对未知目标的搜寻、定位、救援等场景，属于无人机。
技术介绍
1、在户外作业如灾害应急响应下的紧急救援任务或野外环境下目标定位任务中，定位技术已经得到了广泛的研究。基于接收信号强度(received signal strength，rss)的测距定位技术特别有吸引力，因为其本身简单，而且不需要额外的天线或时间同步。但基于rss的测距定位技术存在阴影效应，即环境阴影会影响视距(line ofsight，los)链路的出现，进而影响该方法的可靠性，导致后续定位精度下降。一般的定位任务中，常使用地面锚接收目标信号，确定目标位置，但在一些恶劣的环境中，如废墟、山地等，使用地面锚会受到地形限制，高度越低，非视距的情况将大大增加，影响定位性能。
2、随着技术的发展，无人机逐渐取代了地面锚点，成为一种新兴的定位设备的解决方案。由于其具有灵活移动，能够携带多种传感器，快速部署以及能够提高视距链路出现的概率等优点，无人机有望在未来通信、紧急救援等领域中发挥关...
【技术保护点】
1.一种面向目标定位的无人机自主路径规划方法，其特征在于：所述方法具体过程为：
2.根据权利要求1所述的一种面向目标定位的无人机自主路径规划方法，其特征在于：所述步骤一中建立无人机目标定位系统模型；具体过程为：
3.根据权利要求2所述的一种面向目标定位的无人机自主路径规划方法，其特征在于：所述步骤一二中基于步骤一一的系统场景构建接收信号强度模型；具体过程为：
4.根据权利要求3所述的一种面向目标定位的无人机自主路径规划方法，其特征在于：所述步骤一三中基于步骤一一的系统场景构建无人机能耗模型；具体过程为：
5.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种面向目标定位的无人机自主路径规划方法，其特征在于：所述方法具体过程为：
2.根据权利要求1所述的一种面向目标定位的无人机自主路径规划方法，其特征在于：所述步骤一中建立无人机目标定位系统模型；具体过程为：
3.根据权利要求2所述的一种面向目标定位的无人机自主路径规划方法，其特征在于：所述步骤一二中基于步骤一一的系统场景构建接收信号强度模型；具体过程为：
4.根据权利要求3所述的一种面向目标定位的无人机自主路径规划方法，其特征在于：所述步骤一三中基于步骤一一的系统场景构建无人机能耗模型；具体过程为：
5.根据权利要求4所述的一种面向目标定位的无人机自主路径规划方法，其特征在于：所述步骤二中令j＝1；根据步骤一建立的无人机目标定位系统模型，定位目标并推导目标位置的克拉美罗下界；具体过程为：
6.根据权利要求5所述的一种面向目标定位的无人机自主路径规划方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王波，王翀，赵彦平，冯志远，杨佳慧，姚宝花，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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