【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶和感知领域，具体而言，涉及一种露天矿区无人车障碍物检测方法、检测装置、计算机可读存储介质和露天矿区无人车。
技术介绍
1、现有技术中，露天矿区无人车的感知能力受限于矿区的环境单一，无标志物和道路标识，目标物与背景的差异化小，导致感知的准确率和召回率低。
2、为了提高矿区的自动驾驶感知能力，目前的方案往往通过雷达、摄像头、超声波雷达和毫米波雷达融合感知，但是效果仍旧不好，且价格昂贵，对于露天矿区的路面落石、凹坑等障碍物的识别有限。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种露天矿区无人车障碍物检测方法、检测装置、计算机可读存储介质和露天矿区无人车，以至少解决现有技术的露天矿区无人车的障碍物检测方法存在感知能力受限的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种露天矿区无人车障碍物检测方法，包括：接收安装在露天矿区无人车的四个方位上的惯导系统检测到的位姿数据，其中，四个所述方位对应于四个车轮，任一所述方位上安装有至少一个所述惯导系统...
【技术保护点】
1.一种露天矿区无人车障碍物检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车轮的高度数据确定高度异常车轮，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述高度异常车轮的位姿数据，确定所述凸起物或者所述凹坑的尺寸信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述高度异常车轮的位姿数据，确定所述凸起物或者所述凹坑的位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一所述方位上安装有多个所述惯导系统，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所
【技术特征摘要】
1.一种露天矿区无人车障碍物检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车轮的高度数据确定高度异常车轮，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述高度异常车轮的位姿数据，确定所述凸起物或者所述凹坑的尺寸信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述高度异常车轮的位姿数据，确定所述凸起物或者所述凹坑的位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一所述方位上安装有多个所述惯导系统，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：祁汉文，臧宗林，樊彦生，袁倩，刘海燕，海向前，李泽，
申请(专利权)人：国家能源集团宁夏煤业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。