【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术总体上涉及自动机器的路径跟踪的自动化。本专利技术在机动车辆驾驶员辅助领域具有特别有利的应用，但它也可以应用于航空或机器人领域。更具体而言，本专利技术涉及一种用于自主控制自动机器的执行器的方法，所述执行器适于影响所述自动机器的路径和速度，所述方法包括以下步骤：-获取所述自动机器应当遵循的参考路径，-确定使自动机器能够遵循参考路径的至少一个参数的标称值，-确定所述自动机器遵循参考路径时每个参数的当前值，-确定每个参数的当前值和标称值之间的值偏差，然后-根据每个值偏差，用计算机计算每个执行器的控制设定点，为此使用数学对象(下文中称为“校正器”)。本专利技术还涉及一种配备有适合实施该方法的计算机的机器。本专利技术还涉及一种用于合成此类校正器的方法。本专利技术更具体地但不排他地应用于机动车辆遵循避障路径。
技术介绍
1、为了保障机动车辆的安全，目前机动车辆都配备了驾驶员辅助系统或自动驾驶系统。
2、在这些系统中，特别是已知自动紧急制动系统(更广为人知的缩写为aeb，代表英文“automatic emergency braki...
【技术保护点】
1.一种用于自主控制自动机器(10)的执行器的方法，所述执行器被配置用于影响所述自动机器(10)的路径和速度，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述自动机器(10)是车辆，所述车辆包括配置用于沿可变方向转向的至少一个车轮(11，12)、所述车辆的至少一个动力转向执行器、至少一个制动执行器和至少一个推进执行器，所述横向控制设定点被传输到所述至少一个动力转向执行器以使所述至少一个车轮转向，并且所述纵向控制设定点被传输到所述至少一个制动执行器和/或所述至少一个推进执行器以使所述车辆制动或加速。
3.一种开发校正器(K)的...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于自主控制自动机器(10)的执行器的方法，所述执行器被配置用于影响所述自动机器(10)的路径和速度，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述自动机器(10)是车辆，所述车辆包括配置用于沿可变方向转向的至少一个车轮(11，12)、所述车辆的至少一个动力转向执行器、至少一个制动执行器和至少一个推进执行器，所述横向控制设定点被传输到所述至少一个动力转向执行器以使所述至少一个车轮转向，并且所述纵向控制设定点被传输到所述至少一个制动执行器和/或所述至少一个推进执行器以使所述车辆制动或加速。
3.一种开发校正器(k)的方法，所述校正器(k)用于根据权利要求1和2中任一项所述的控制方法，其中该方法用于：
4.根据权利要求3所述的开发方法，其中，提供以下步骤：
5.根据权利要求4所述的开发方法，其中，对于大多数变量参数，所述第一网格仅包括这些变量参数变化的最大和最小限值，所述限值是针对两个极端参考路径确定的。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的开发方法，其中，所述自动机器(10)的非线性形式的建模是从施加至所述自动机器(10)的力的平衡公式得出的。
7.根据权利要求6所述的开发方法，其中，施加...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·戴维斯，E·戈多伊，P·克维斯卡，D·彭科，G·沃尔莫比达，
申请(专利权)人：安培股份公司，
类型：发明
国别省市：
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