多源异质导航源误差模型优选方法及仿真系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多源异质导航源误差模型优选方法及仿真系统，应用于无人设备导航系统，包括以下步骤：S1.计算各传感器分系统误差模型；S2.初始校准；S3.传感器分系统初筛；S4.传感器二次筛选；S5.模拟运动参数；S6.判断优选后传感器是否大于等于2；若是，进行仿真分析、卡尔曼滤波修正、保存仿真数据；若否，直接保存防止数据；S7.判断仿真是否结束，若是，进入步骤S8，若否，返回步骤S3；S8.绘制曲线。本仿真模型可同时兼容多种信息源，针对不同的信息源构建了对应的导航模型，可以灵活根据信息源进行模型选择，还可根据实际的使用环境不同灵活选择不同的矩阵类型，兼容性更强，覆盖面更广，灵活度更高，环境适应力更好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人技术以及导航技术，尤其是一种多源异质导航源误差模型优选方法及仿真系统。

技术介绍

1、随着时代的发展无人技术已经成为当下的主流发展趋势，无人车，无人机等发展迅速，同时也对定位导航技术提出了更高的要求。目前，室内主要采用uwb、lte、蓝牙、wifi等技术进行定位；室外主要采用导航、惯性导航、伪卫星导航等，室内主要有uwb、lte、蓝牙、wifi等技术。

2、近年来无人技术快速兴起，位置服务大面积普及的同时也对可靠的导航系统提出了更高的要求，全球卫星导航系统（gnss）是常见的室外定位方式，但是gnss对环境的要求极高，导致在复杂环境中gnss卫星信号被遮挡物遮蔽后，信号强度减弱，噪声增大，精度下降，丢失数据等问题使得gnss无法提供精确定位，此时gnss的pnt服务的可用性、连续性和可靠性将无法得到保证。

3、由于目前常用的导航技术中卫星导航系统易被干扰，室内环境中无法使用，所以主要采用组合导航或微pnt等办法来进行定位导航，但是即便如此，导航也不可避免的会有各种原因导致的误差问题，当下的针对不同导航方式的误差分析本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.多源异质导航源误差模型优选方法，应用于无人设备导航系统，其特征在于，所述多源异质导航源包括：惯性导航分系统输出的惯性信息、卫星导航分系统输出的经纬高度信息、视觉里程计分系统、激光雷达里程计分系统、UWB分系统输出的相对测量导航信息和磁力计分系统输出的航向角度信息；所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的多源异质导航源误差模型优选方法，其特征在于，步骤S1中，所述传感器分系统误差模型包括卫星导航分系统误差模型、惯性导航分系统误差模型、激光雷达分系统误差模型、视觉导航分系统误差模型、磁力计分系统误差模型和UWB测距分系统误差模型。

3.根据权利要求2所述的...

【技术特征摘要】

1.多源异质导航源误差模型优选方法，应用于无人设备导航系统，其特征在于，所述多源异质导航源包括：惯性导航分系统输出的惯性信息、卫星导航分系统输出的经纬高度信息、视觉里程计分系统、激光雷达里程计分系统、uwb分系统输出的相对测量导航信息和磁力计分系统输出的航向角度信息；所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的多源异质导航源误差模型优选方法，其特征在于，步骤s1中，所述传感器分系统误差模型包括卫星导航分系统误差模型、惯性导航分系统误差模型、激光雷达分系统误差模型、视觉导航分系统误差模型、磁力计分系统误差模型和uwb测距分系统误差模型。

3.根据权利要求2所述的多源异质导航源误差模型优选方法，其特征在于，卫星导航分系统误差模型中，误差建模为：

4.根据权利要求2所述的多源异质导航源误差模型优选方法，其特征在于，惯性导航分系统误差模型中，惯性导航的陀螺组件输出关系表示为：

5.根据权利要求2所述的多源异质导航源误差模型优选方法，其特征在于，激光雷达分系统误差模型中，激光雷达利用时间差法获得距离信息，发射部分向目标物体发射一个激光束，该激光束在到达目标物表面时发生反...

【专利技术属性】
技术研发人员：张瑞辰，范广腾，曹璐，张飞，吴鹏，覃江毅，王凯，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：