【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种坡道目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，自动驾驶环境感知主要依赖摄像头等传感器获取数据，再通过算法对传感器数据进行处理、提取、建模从而得到车辆周围环境信息。
2、然而，上述环境感知过程中，由于摄像头的成像原理缺失了3d信息，导致不同3d位置的物体在图像上的相对位置接近，甚至重合。这就导致自动驾驶车辆出现了坡道检测不准确的问题，即自动驾驶车辆行驶在坡道上时，由于对前车感知结果的3d位置不准，会发生明显的偏近。如图1所示，自车10感知到其与前车20的间距为101，而实际自车与前车的间距应该为路面距离102与103之和，由三角关系可知，间距101要小于路面距离102与103之和，也就是说，感知结果存在明显的偏近，这可能导致系统误判前方车辆是急减速或者静止车，最终导致自动驾驶车辆误制动，甚至引发追尾等严重安全问题。因此，如何准确的进行坡道目标检测，成为一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种坡道目标检测...
【技术保护点】
1.一种坡道目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述直线距离、所述夹角、以及所述自车距离，基于预设三角函数关系，计算所述自动驾驶车辆和所述前车的实际道路距离的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练得到的坡道检测模型对所述待检测图像进行处理，确定所述图像中包括的坡道与水平路面之间的夹角的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测模型的训练过程包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：>
6.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种坡道目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述直线距离、所述夹角、以及所述自车距离，基于预设三角函数关系，计算所述自动驾驶车辆和所述前车的实际道路距离的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练得到的坡道检测模型对所述待检测图像进行处理，确定所述图像中包括的坡道与水平路面之间的夹角的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测模型的训练过程包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡道检测模型的训练过程包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练得到的目标检测模型对所述待检测图像进行处理之前，所述方法还包括：
8.一种坡道目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：吕阳，陈彦君，李牧昀，陈铭，刘宇冲，李琦，李豪雨，刘伟，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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