基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法及系统，包括：从不同的角度以及高度对中厚板工件进行扫描，得到工件的三维点云数据；对中厚板工件的三维点云数据进行体素下采样处理，得到处理后的数据；对处理后的数据进行点云目标检测，得到中厚板焊接路径端点的空间位置信息；将空间位置信息转换为机器人工具坐标系下的焊接点位坐标信息；基于焊接点位坐标信息，生成机器人运动控制脚本。本发明专利技术能够显著地提升机器人对焊缝类型复杂的中厚板工件的焊接路径规划效率以及适应能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人智能焊接领域，具体涉及一种基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法及系统。

技术介绍

1、机器人智能化焊接技术作为制造业中的一项重要创新，是反映智能制造水平的重要指标。现阶段绝大多数的机器人焊接工作主要依靠繁琐的人工示教再现和离线编程方法完成，与理想的机器人智能化焊接水平仍有较大的差距。

2、机器人通过人工示教和离线编程方式焊接结构复杂的中厚板工件时，面临许多技术难题。此类工件通常由材料厚度大于4mm的中厚板组成，且具有空间尺寸大、焊缝离散分布、焊缝类型复杂等特性，导致示教再现和离线编程等方法对机器人进行中厚板焊接路径规划的效率低、适应性差。在实际生产过程中多采用人工焊接方法对中厚板复杂构件进行焊接加工，存在焊接工作量大、工作环境恶劣、焊缝质量不均等弊端。

3、因此，为解决以上问题，需要一种基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法及系统，能够显著地提升机器人对焊缝类型复杂的中厚板工件的焊接路径规划效率以及适应能力。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法，其特征在于：采用体素下采样对中厚板工件的三维点云数据进行预处理，具体包括：

3.根据权利要求1所述的基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法，其特征在于：对处理后的数据进行目标检测，具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法，其特征在于：所述改进的SA-SSD点云检测模型以SA-SSD为基线模型，在主干网络中的每一层3D卷积特征后面引入TripletAttent...

【技术特征摘要】

1.一种基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法，其特征在于：采用体素下采样对中厚板工件的三维点云数据进行预处理，具体包括：

3.根据权利要求1所述的基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法，其特征在于：对处理后的数据进行目标检测，具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法，其特征在于：所述改进的sa-ssd点云检测模型以sa-ssd为基线模型，在主干网络中的每一层3d卷积特征后面引入tripletattention注意力机制；在模型的检测头中采用epsanet block来替换掉原始的2d卷积；采用3dmpdiou边框回归损失函数来替换原始sa-ssd模型的smooth-l1边框回归损失函数。

5.根据权利要求4所述的基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法，其特征在于：对于输入张量，tripletattention首先通过旋转操作，然后使用残差变换建立维度...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗敏，黎杰，施长成，周宇航，覃磊，刘磊，徐亮，
申请(专利权)人：重庆工商大学，
类型：发明
国别省市：