【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人导航，特别涉及一种基于道路边线的导航方法。
技术介绍
1、机器人在室外或室内空旷场地的高精度定位一直是一个难题。对于室外情况，常用的方法是gnss定位或差分定位，但gnss定位精度低，差分定位成本非常高。对于室内情况，通常使用激光雷达定位。但对于面积比较大、空旷的室内场景，激光雷达通常会因为检测不到足够的集合特征而无法定位。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于道路边线的导航方法，以改善上述技术问题。
2、为了实现上述专利技术目的，本专利技术实施例提供了以下技术方案：
3、一种基于道路边线的导航方法包括：
4、s1、通过设置在车体上的相机对道路进行实时拍摄，获取道路图像；确定车体坐标系和相机坐标系；
5、s2、基于所述车体坐标系、所述相机坐标系和所述道路图像，获取车体相对于道路的偏航角和侧向偏离距离；
6、s3、通过轮式里程计获取机器人的轮式里程计信息，构建因子图模型；
7、s4、通过...
【技术保护点】
1.一种基于道路边线的导航方法，其特征在于，包括：
2.一种基于权利要求1所述的基于道路边线的导航方法，其特征在于，所述基于所述车体坐标系、所述相机坐标系和所述道路图像，获取车体相对于道路的偏航角和侧向偏离距离，包括：
3.一种基于权利要求2所述的基于道路边线的导航方法，其特征在于，所述车体坐标系和所述相机坐标系的转换矩阵的公式为：
4.一种基于权利要求2所述的基于道路边线的导航方法，其特征在于，所述基于所述第二道路虚拟边线坐标信息，获取对应的相机像平面的第三道路虚拟边线，包括：
5.一种基于权利要求2所述的基于道路边线...
【技术特征摘要】
1.一种基于道路边线的导航方法，其特征在于，包括：
2.一种基于权利要求1所述的基于道路边线的导航方法，其特征在于，所述基于所述车体坐标系、所述相机坐标系和所述道路图像，获取车体相对于道路的偏航角和侧向偏离距离，包括：
3.一种基于权利要求2所述的基于道路边线的导航方法，其特征在于，所述车体坐标系和所述相机坐标系的转换矩阵的公式为：
4.一种基于权利要求2所述的基于道路边线的导航方法，其特征在于，所述基于所述第二道路虚拟边线坐标信息，获取对应的相机像平面的第三道路虚拟边线，包括：
5.一种基于权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁文斌，武文奇，杨月欣，贾霜，李丹丹，
申请(专利权)人：四川国软科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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