一种交通标志的识别方法技术

本发明专利技术公开一种交通标志的识别方法，包括如下步骤：S1：对车辆上的相机进行相机内参的标定并获取矫正后的相机图片；S2：构建激光雷达传感器与rtk传感器之间的静态转换矩阵；S3：构建相机与激光雷达传感器之间的静态转换矩阵；S4：构建rtk传感器相对于map坐标系之间的动态转换矩阵；S5：进行高精度地图中交通标志从map坐标系到像素坐标系的转换；S6：截取交通标志的图像ROI并进行识别。本发明专利技术利用高精度地图先验信息，根据多传感器之间的外参，可实时计算周边交通标志在相机坐标系和图像坐标系下的坐标，并能提取交通标志关键的特征区域，不仅能够提高识别精度，同时也能避免实时监测，从而节约计算成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶领域。尤其涉及一种交通标识的识别方法。

技术介绍

1、随着城市化进展及汽车的普及，城市交通拥挤加剧，交通事故频发，交通安全问题变得日益突出。基于计算机视觉的驾驶员支持系统是解决交通安全问题的重要措施之一，主要在交通标志识别、道路识别等领域发挥重要作用。交通标志识别包含两个部：交通标志的检测和交通标志的分类。交通标志的检测包含交通标志的定位和提取，交通标志的分类包含交通标志的特征提取及类型识别。

2、目前，交通标志识别主要是采用计算机视觉系统在没有任何先验信息下的实时检测，存在着定位不准、特征提取困难、浪费大量计算资源等问题。同时目前主流的交通标志识别算法主要为统计分类法、模板匹配法、遗传算法、特征融合算法等传统方法，存在着识别率低、易忽略图像细节以及易受光照、角度影响等问题。

3、因此现有技术亟需一种定位准确、节省计算资源、识别率高的交通标志识别方法。

技术实现思路

1、本专利技术为了解决现有技术中存在的问题之一，提供一种交通标志的识别方法，包括如下步骤：

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【技术保护点】

1.一种交通标志的识别方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述步骤S1中，利用opencv的undistort算法获取矫正后的图片。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤S3中，利用lidar2camera标定工具，构建相机与激光雷达传感器之间的静态转换矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤S4中，利用ROS的TransfromBroadcaster工具发布实时动态转换矩阵。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种交通标志的识别方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述步骤s1中，利用opencv的undistort算法获取矫正后的图片。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤s3中，利用lidar2camera标定工具，构建相机与激光雷达传感器之间的静态转...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宏，段桂江，张庶，
申请(专利权)人：易显智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：