【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电缆管道机器人领域，具体涉及一种适用于小管径的电缆管道疏通机器人。
技术介绍
1、现有的电缆管道疏通机器人的行走系统一般采用的是轮式机构带动机器人在管道内部行走的方式，且机器人的前端清理机构一般不能清理固定障碍物，但是直径相对较小（175~225mm）的电缆管道，轮式行走系统的动力往往不足，不能满足在直径小的电缆管道内长距离运行。
2、中国专利申请：cn110296294a公开了一种组合式管道清洗喷涂机器人，cn110541999a一款中空轴气动管道机器人，cn112413285a一种管道清障机器人，以及中国专利：cn110508572b公开了一种多支撑轮式蠕动管道清理机器人。
3、虽然上述技术解决了行走系统动力不足的问题，但是上述技术仍然存在如下问题：
4、（1）上述机器人结构复杂，结构体积大，制造成本高；
5、（2）上述机器人在管道内行走时，容易损伤管道，导致管道使用寿命短；
6、（3）上述对于障碍的清理不到位，清理效果差。
7、有鉴于此，特提出本
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1.一种适用于小管径的电缆管道疏通机器人，包括连接的工作系统（10）和行走系统（20），其特征在于，所述行走系统（20）包括第一气囊（21）、第二气囊（22）、第一球形关节（23）、第二球形关节（24）和气动伸缩机构（25），所述第一气囊（21）通过所述第一球形关节（23）连接所述气动伸缩机构（25）的一端，所述气动伸缩机构（25）的另一端通过所述第二球形关节（24）连接所述第二气囊（22）；
2.根据权利要求1所述的一种适用于小管径的电缆管道疏通机器人，其特征在于，所述气动伸缩机构（25）还包括连接结构（255），所述连接结构（255）设置有第三内腔（2...
【技术特征摘要】
1.一种适用于小管径的电缆管道疏通机器人，包括连接的工作系统（10）和行走系统（20），其特征在于，所述行走系统（20）包括第一气囊（21）、第二气囊（22）、第一球形关节（23）、第二球形关节（24）和气动伸缩机构（25），所述第一气囊（21）通过所述第一球形关节（23）连接所述气动伸缩机构（25）的一端，所述气动伸缩机构（25）的另一端通过所述第二球形关节（24）连接所述第二气囊（22）；
2.根据权利要求1所述的一种适用于小管径的电缆管道疏通机器人，其特征在于，所述气动伸缩机构（25）还包括连接结构（255），所述连接结构（255）设置有第三内腔（2551），所述第三内腔（2551）的内设置所述第一气动结构（251）和第二气动结构（252）。
3.根据权利要求2所述的一种适用于小管径的电缆管道疏通机器人，其特征在于，所述第一气囊（21）和第二气囊（22）均为环形气囊；用于给所述第一气囊（21）、第二气囊（22）第一气动结构（251）和第二气动结构（252）连接的气路设置在所述第二气囊（22）的内环腔、第二球形关节（24）、连接结构（255）的第三内腔（2551）、第一球形关节（23）和第一气囊（21）的内环腔内。
4.根据权利要求1所述的一种适用于小管径的电缆管道疏通机器人，其特征在于，所述工作系统（10）为铣刀机构（11），所述铣刀机构（11）通过第三球形关节（3...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝立今，邢宏超，魏占朋，李申童，张轩瑞，武旭光，张苗苗，
申请(专利权)人：国网天津市电力公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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