多末端执行器自主切换的复合移动机器人作业方法与系统技术方案

一种多末端执行器自主切换的复合移动机器人作业方法与系统，作业方法包括：1、全场景地图建模；2、将涂胶枪换装到机械臂末端，机器人对待装配结构件待涂胶位置进行路径规划并涂胶；3、获取机器人抓取待装配结构件的抓取位姿；4、将机械臂末端切换为二指夹爪，依据抓取位姿将待装配结构件从库内取出；5、获取待装配结构件待装配位置的位姿，确定待装配结构件在待装配蒙皮上的装配位姿，将待装配结构件粘接在待装配蒙皮上；6、获取待装配结构件和待装配蒙皮粘合后螺孔的位姿；将螺丝枪换装到机械臂末端，将待装配结构件固定在待装配蒙皮上。本发明专利技术可根据待装配结构件类型，自主确定其在蒙皮上的装配位置，通过单机器人实现了大型部件装配。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及复合移动机器人装配，特别涉及一种多末端执行器自主切换的复合移动机器人作业方法与系统。

技术介绍

1、飞机蒙皮、船舶舱体、高铁车身等大型复杂部件高效高品质制造是航空航天、海洋舰船、轨道交通等重大装备发展的根基。上述大型复杂部件通常具有尺寸超大、工序繁多、结构弱刚性、型面复杂等特点，其制造面临规模大、任务多、工序复杂、精度高等挑战，如何高效高品质地完成大型复杂部件的制造任务，是我国重大装备制造亟需突破的瓶颈性问题。

2、由于航空部件的装配涉及多个不同工序，如搬运、涂胶、螺丝固定等，然而针对上述多个不同工序，一般都是通过多个机械人分工完成，设备成本高，而且多个机器人之间发生碰撞的风险也大，设备的故障率也高。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种多末端执行器自主切换的复合移动机器人作业方法与系统，以解决
技术介绍
所提到的技术问题。

2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：

3、本专利技术提供了一种多末端执行器自主切换的复合移动机器人作业方法，包括如下步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多末端执行器自主切换的复合移动机器人作业方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的复合移动机器人作业方法，其特征在于，所述S1具体包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的复合移动机器人作业方法，其特征在于，所述S2具体包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的复合移动机器人作业方法，其特征在于，所述S25具体包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的复合移动机器人作业方法，其特征在于，所述S27具体包括如下步骤：

6.根据权利要求1所述的复合移动机器人作业方法，其特征在于，所述S3具体包括如下步骤：

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【技术特征摘要】

1.一种多末端执行器自主切换的复合移动机器人作业方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的复合移动机器人作业方法，其特征在于，所述s1具体包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的复合移动机器人作业方法，其特征在于，所述s2具体包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的复合移动机器人作业方法，其特征在于，所述s25具体包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的复合移动机器人作业方法，其特征在于，所述s27具体包括如下步骤：

6.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王耀南，赵佳浩，江一鸣，张辉，毛建旭，钟杭，谢核，唐驹，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：