【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化设备，更具体地涉及一种基于状态反馈的机械手臂避障方法及系统。
技术介绍
1、机械手臂避障是一种通过传感器检测环境中的障碍物，并通过路径规划或控制算法调整机械手臂运动轨迹，避免与障碍物发生碰撞的技术。它可以根据当前机械手臂的目标任务，生成一条安全的路径，确保机械手臂在复杂或动态环境中能够高效、安全地完成工作。
2、例如公告号为：cn115723121a专利技术专利公告的机械手臂避障方法及机械手臂避障系统，包括：模型化步骤、搜集评估坐标步骤、取得控制变量步骤、建立占据函数步骤及寻找避障姿态步骤。本专利技术透过将执行所述模型化步骤、所述建立评估坐标步骤、所述取得控制变量步骤，及所述建立占据函数步骤中所得到的数据先预存入一数据库，藉此让后续机械手臂执行任务时，能快速评估是否会发生碰撞行为，若评估会产生碰撞，则执行所述寻找避障姿态步骤来闪避障碍物。本专利技术采非接触式的防撞设计，能改善现有接触式防撞设计所面临到的缺点。
3、例如公告号为：cn117182912a专利技术专利公告的全向移动机械手对偶神经网...
【技术保护点】
1.一种基于状态反馈的机械手臂避障方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于状态反馈的机械手臂避障方法，其特征在于，所述使用激光雷达对机械手臂周围障碍物进行测量，得到障碍物的体积与形状情况步骤为：
3.根据权利要求2所述的一种基于状态反馈的机械手臂避障方法，其特征在于，所述计算每个有效障碍子空间的空间不规则度步骤为：
4.根据权利要求2所述的一种基于状态反馈的机械手臂避障方法，其特征在于，所述使用K均值聚类法对每个有效障碍子空间的空间不规则度进行聚类步骤为：
5.根据权利要求2所述的一种基于状态反...
【技术特征摘要】
1.一种基于状态反馈的机械手臂避障方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于状态反馈的机械手臂避障方法，其特征在于，所述使用激光雷达对机械手臂周围障碍物进行测量，得到障碍物的体积与形状情况步骤为：
3.根据权利要求2所述的一种基于状态反馈的机械手臂避障方法，其特征在于，所述计算每个有效障碍子空间的空间不规则度步骤为：
4.根据权利要求2所述的一种基于状态反馈的机械手臂避障方法，其特征在于，所述使用k均值聚类法对每个有效障碍子空间的空间不规则度进行聚类步骤为：
5.根据权利要求2所述的一种基于状态反馈的机械手臂避障方法，其特征在于：所述根据聚类结果计算得到障碍物不规则度步骤为：
【专利技术属性】
技术研发人员：林瑾，郁敏，龚文资，冯霞，
申请(专利权)人：无锡商业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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