无人车大视场成像视频防抖系统及方法技术方案

本发明专利技术提出无人车大视场成像视频防抖系统及方法，系统由无人车、多孔径相机、采集卡、计算卡和显示器组成。多孔径相机搭载在无人车上，采集卡连接多孔径相机，多孔径视频采集算法部署在采集卡中、实时视频拼接算法和大视场视频防抖算法部署在计算卡中。无人车大视场视频防抖方法包括视频采集模块、实时图像拼接模块和大视场视频防抖模块。该系统及方法专门对无人车采集的大视场视频进行抖动平滑处理，相对于传统的小视场视频防抖方法，提高了大视场视频的稳定性，减小了视频图像的信息丢失。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及图像处理，特别是无人车大视场成像视频防抖系统及方法。

技术介绍

1、在无人车运动过程中，地面的不平、路况的不良以及车辆本身的振动等因素会导致摄像头捕捉到的图像出现抖动，使得图像呈现不稳定状态。这种图像的不稳定性会使得无人车难以准确识别和理解周围环境，从而降低了其对道路和障碍物的感知能力。其次，图像抖动也会影响到无人车的路径规划，导致行驶路线不稳定甚至出现偏差，增加了行驶的风险和不确定性。因此，解决无人车运动过程中图像抖动的问题，提高图像的稳定性和质量，对于提升小车的视觉感知能力和路径规划的准确性具有重要意义。采用有效的视频防抖算法，能够有效地抑制图像抖动，保证小车在行驶过程中获得清晰稳定的视觉信息，从而提高其自主导航和避障能力，确保行驶的安全性和稳定性。

2、无人车在实现导航、避障等功能时通常需要获取广泛的环境信息，因此具备较大的视野范围尤为重要。这样能够让小车更全面地感知周围环境，提高自身对路况和障碍物的识别能力。为了满足这一需求，使用多摄像头扩大视场已成为无人车的常见选择。多摄像头组合成大视场图像能够覆盖更广阔的区域，从而为小本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.无人车大视场成像视频防抖系统，其特征在于包括无人车、多孔径相机、采集卡、计算卡、显示器、视频采集模块、实时图像拼接模块和大视场视频防抖模块；

2.根据权利要求1所述的无人车大视场成像视频防抖系统，其特征在于：多孔径相机按一定角度固定在无人车上以扩大视场，采集卡连接多孔径相机，并部署视频采集算法以控制相机进行多孔径视频采集；实时图像拼接模块和大视场视频防抖算法模块部署在计算卡上，负责将接收的大视场视频进行防抖处理；显示器与采集卡连接，用于显示经过稳定处理的大视场视频。

3.根据权利要求1所述的无人车大视场成像视频防抖系统，其特征在于，视频采集模块包括多孔径相机模...

【技术特征摘要】

1.无人车大视场成像视频防抖系统，其特征在于包括无人车、多孔径相机、采集卡、计算卡、显示器、视频采集模块、实时图像拼接模块和大视场视频防抖模块；

2.根据权利要求1所述的无人车大视场成像视频防抖系统，其特征在于：多孔径相机按一定角度固定在无人车上以扩大视场，采集卡连接多孔径相机，并部署视频采集算法以控制相机进行多孔径视频采集；实时图像拼接模块和大视场视频防抖算法模块部署在计算卡上，负责将接收的大视场视频进行防抖处理；显示器与采集卡连接，用于显示经过稳定处理的大视场视频。

3.根据权利要求1所述的无人车大视场成像视频防抖系统，其特征在于，视频采集模块包括多孔径相机模块、多线程并行采集模块、采集卡和帧同步控制模块；采集卡分别连接多孔径相机模块、多线程并行采集模块和帧同步控制模块；多线程并行采集模块通过多线程并行方式控制多孔径图像的传输；帧同步控制模块使用连续软触发方式向多孔径相机发送信号，同时控制帧率等参数；多线程并行采集模块和帧同步控制模块结合使用以获得同步的多孔径图像。

4.根据权利要求1所述的无人车大视场成像视频防抖系统，其特征在于所述实时图像拼接包括图像去畸变模块、图像配准模块和图像变换模块；图像去畸变模块利用标定的相机内参对多孔径图像分别去畸变，同时记录图像去畸变矩阵；图像配准模块和图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：林忠麟，王海涛，黄峰，陆继炼，雷通伟，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：