【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及自动控制领域，尤其涉及一种手术器械夹持控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、随着内窥镜手术机器人的发展，越来越多的科室开展了内窥镜手术，术中需要不同的手术器械来完成对应的手术操作。
2、需要说明的是，手术器械末端夹持所能输出的夹持力不是一成不变，而是会随着手术器械的不断使用而越来越小，这导致医生在控制手术器械进行夹持操作后得到的实际夹持角度，与目标夹持角度(或说期望夹持角度)存在差异，从而影响到手术开展，亟待解决。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种手术器械夹持控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品，解决了无法准确控制手术器械的夹持角度的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种手术器械夹持控制方法，该方法应用于手术机器人中的控制器，该方法可以包括：
3、响应于手术器械挂接事件，确定已挂接至手术机器人上的手术器械的器械类型以及使用手术器械当前进行的手术的当前场数；
4、获取针对器械类...
【技术保护点】
1.一种手术器械夹持控制方法，其特征在于，应用于手术机器人中的控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术器械包括夹持部件；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述夹持部件的数量是至少两个，至少两个所述夹持部件分别对应有各自的目标偏差角度；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标夹持角度以及所述目标偏差角度，控制所述夹持部件进行夹持操作，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述压缩试验是总使用情况的压缩试验，所述总使用情况根据目标情况与目...
【技术特征摘要】
1.一种手术器械夹持控制方法，其特征在于，应用于手术机器人中的控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术器械包括夹持部件；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述夹持部件的数量是至少两个，至少两个所述夹持部件分别对应有各自的目标偏差角度；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标夹持角度以及所述目标偏差角度，控制所述夹持部件进行夹持操作，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述压缩试验是总使用情况的压缩试验，所述总使用情况根据目标情况与目标场数确定，所述目标情况表征所述器械类型下的类型器械于一场手术中的使用情况，所述目标场数表征所述类型器械可使用的手术场数；
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，文洋，郝文敏，苏衍宇，代旺旭，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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