一种基于柔性抓取定位的便携式樱桃自动采摘装置制造方法及图纸

本技术涉及樱桃采摘技术领域，公开了一种基于柔性抓取定位的便携式樱桃自动采摘装置，包括移动机构、伸展机构、角度调节机构、隔震机构和夹取机构，所述移动机构包括基板，所述基板后端中心处固定连接有把手，所述基板下端中心两侧靠前处均固定安装有导向轮。启动驱动电机，通过驱动电机带动靠后处的传动轮转动，靠后处的传动轮转动的同时通过传动带带动靠前处的传动轮转动，因传动带的两侧分别与固定板和第二滑板的一处固定连接，从而在传动带的转动的同时使第一滑板和第二滑板同步伸出，并将隔震机构和夹取机构送至指定位置，可根据树枝的高度进行快速的调节并有效地降低了伸展时所需的时间，与人工采摘的风险。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及樱桃采摘，具体的，涉及一种基于柔性抓取定位的便携式樱桃自动采摘装置。

技术介绍

1、樱桃采摘分为人工采摘与大型机器快速地采摘，在人工采摘樱桃时，应小心翼翼地握住果柄，轻柔地摘下樱桃，并按照品质等级进行分类装箱，为了确保樱桃的新鲜度和品质，应立即将其送往市场销售、贮藏或加工，而机械采摘则是利用机械设备来完成的，首先，通过夹持机械设备将果树树干固定，然后通过摇晃机械设备使成熟的樱桃从树枝上脱落。掉落的樱桃会被集中收集起来。

2、大型机械通过震动采集樱桃虽然快速，但是震动的幅度在途中会大幅损耗，导致树枝端部的樱桃无法抖落，若增大设备的震动不仅会导致树干树皮受到损坏也会使樱桃树的根茎被扯断，严重影响后期樱桃的采摘，从而需要人工对较高处树枝上的樱桃进行人工采摘，人工采摘不仅效率低下，风险性也较高，因此，本
人员提供一种基于柔性抓取定位的便携式樱桃自动采摘装置以解决上述背景中所提到的问题。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种基于柔性抓取定位的便携式樱桃自动采摘装置，解决现有技术中若增大本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于柔性抓取定位的便携式樱桃自动采摘装置，包括移动机构（1）、伸展机构（2）、角度调节机构（3）、隔震机构（4）和夹取机构（5），其特征在于：所述移动机构（1）包括基板（101），所述基板（101）后端中心处固定连接有把手（102），所述基板（101）下端中心两侧靠前处均固定安装有导向轮（103），所述基板（101）下端中心两侧靠后处均固定安装有万向轮（104）；

2.根据权利要求1所述的一种基于柔性抓取定位的便携式樱桃自动采摘装置，其特征在于：所述伸展机构（2）包括固定板（201），所述固定板（201）一端转动连接在基板（101）上端中心靠后处，所述固定板（201）...

【技术特征摘要】

1.一种基于柔性抓取定位的便携式樱桃自动采摘装置，包括移动机构（1）、伸展机构（2）、角度调节机构（3）、隔震机构（4）和夹取机构（5），其特征在于：所述移动机构（1）包括基板（101），所述基板（101）后端中心处固定连接有把手（102），所述基板（101）下端中心两侧靠前处均固定安装有导向轮（103），所述基板（101）下端中心两侧靠后处均固定安装有万向轮（104）；

2.根据权利要求1所述的一种基于柔性抓取定位的便携式樱桃自动采摘装置，其特征在于：所述伸展机构（2）包括固定板（201），所述固定板（201）一端转动连接在基板（101）上端中心靠后处，所述固定板（201）内部中心靠两侧处均开设有主滑槽（202），所述固定板（201）上端中心一侧靠前处固定连接有第一耳片（203），所述固定板（201）上端滑动安装有第一滑板（206），所述第一滑板（206）上端中心靠前后两端均固定安装有框架（207），两个所述框架（207）内部均转动安装有传动轮（208），靠后处所述框架（207）上端固定安装有驱动电机（209），所述驱动电机（209）输出端贯穿靠后处框架（207）上端通至靠后处框架（207）内部，且驱动电机（209）输出端与靠后处的传动轮（208）一端固定连接，两个所述传动轮（208）外侧套设有传动带（2010），所述第一滑板（206）内部中心靠两侧处均开设有第一滑槽（2011），所述第一滑板（206）两侧均固定连接有第一滑轨（2012），两个所述第一滑轨（2012）分别与两个主滑槽（202）之间相互配合滑动连接，所述第一滑板（206）上端滑动安装有第二滑板（2013），所述第二滑板（2013）两侧均固定连接有第二滑轨（2014），所述第二滑板（2013）上端中心一侧靠后处固定连接有第二耳片（2015），所述传动带（2010）一内侧壁中心靠前处安装有多个第一螺栓（204），多个所述第一螺栓（204）输出端分别依次贯穿传动带（2010）一内侧壁和第一耳片（203）另一侧壁通至第一耳片（203）另一侧壁，且多个第一螺栓（204）输出端均螺纹套接有第一螺帽（205），所述第二耳片（2015）一侧安装有多个第二螺栓（2016），多个所述第二螺栓（2016）输出端分别依次贯穿第二耳片（2015）一侧壁和传动带（2010）另一内侧壁通至传动带（2010）另一侧壁，且多个第二螺栓（2016）输出端均螺纹套接有第二螺帽（2017），所述基板（101）上端中心靠边缘处固定安装有保护盖（2018）。

3.根据权利要求2所述的一种基于柔性抓取定位的便携式樱桃自动采摘装置，其特征在于：所述角度调节机构（3）包括两个第一液压杆（301）、框套（302）、第一导轨（303）和第二导轨（305），两个所述第一液压杆（301）固定套设在基板（101）内部中心两侧靠后处，所述框套（302）固定安装固定板（201）下端中心靠后处，所述框套（302）内部中心靠两侧处固定套设有第二液压杆（304），所述第一导轨（303）固定安装在基板（101）下内壁...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋玉萍，唐胜林，高严，张桂文，
申请(专利权)人：大连慧萍农业发展有限公司，
类型：新型
国别省市：